Durch die vorliegende Erfindung wird eine mobile Vorrichtung 10 mit einem Kugelantriebssystem bereitgestellt, das sich über eine Fahrfläche G bewegt und vier oder mehr Rotoren 15, 15', 16, 16', 17, 17', 18 und 18' aufweist, die durch Antriebsquellen 20, 22, 24 und 26 drehbar angetrieben werden, während sie mit vier Antriebskugeln 11, 12, 13 und 14 aus zwei verschiedenen Richtungen in Kontakt stehen, um zu veranlassen, dass die Antriebskugeln in Drehbewegung versetzt werden, wobei, wenn die Fahrfläche G als eine horizontale Ebene betrachtet wird, die Mittelpunkte P1, P2, P3 und P4 der Antriebskugeln an den Seitenkanten S1, S2, S3 und S4 eines virtuellen, invertierten walmdachförmigen Pentaeders H angeordnet sind, das vier Seitenflächen a, b, c und d, eine Basis e, die an einer Position angeordnet ist, die höher ist als der Mittelpunkt jeder Antriebskugel, und einen First O aufweist, der an einer Position angeordnet ist, die niedriger ist als der Mittelpunkt jeder Antriebskugel, wobei sich die Drehachse jedes Rotors senkrecht zu einer der Seitenflächen erstreckt, und wobei, wenn die eine der Seitenflächen als eine zugeordnete Seitenfläche betrachtet wird, jeder Rotor mit der Antriebskugel an einer Position in Kontakt steht, die höher ist als der Mittelpunkt der kontaktierten Antriebskugel und auch innerhalb oder auf der zugeordneten Seitenfläche des virtuellen, invertierten walmdachförmigen Pentaeders in Kontakt steht.
Provided is a mobile device 10 with a spherical drive system that moves over a travel surface G and comprises four or more rotors 15, 15′, 16, 16′, 17, 17′, 18 and 18′ that are rotationally driven by driving sources 20, 22, 24 and 26 while in contact with four driving spheres 11, 12, 13 and 14 from two different directions, thereby causing the driving spheres to rotate, wherein the centers P1, P2, P3 and P4 of the driving spheres are positioned at the side edges S1, S2, S3 and S4 of a virtual inverted hip roof pentahedron H having a base e disposed at a position higher than the center of each driving sphere and a ridge O disposed at a position lower than the center of each driving sphere, respectively.
Mobile Vorrichtung mit Kugelantriebssystem
27.04.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Antrieb für eine mobile Vorrichtung, mobile Vorrichtung und Steuerungsverfahren
Europäisches Patentamt | 2017
|ANTRIEB FÜR EINE MOBILE VORRICHTUNG, MOBILE VORRICHTUNG UND STEUERUNGSVERFAHREN
Europäisches Patentamt | 2015
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