Ein Steuersystem eines Fahrzeugs zum Steuern einer Bewegung des Fahrzeugs, das sich auf einer Straße bewegt, die mit einer Gruppe von sich bewegenden Objekten geteilt wird, umfasst einen Speicher, um eine Gruppe von Bereichen von Zuständen der Lateraldynamik des Fahrzeugs entsprechend einer Gruppe von Gleichgewichtspunkten zu speichern. Jeder Bereich definiert eine steuerungsinvariante Gruppe der Zustände der Lateraldynamik, die für unterschiedliche Geschwindigkeiten des Fahrzeugs bestimmt sind, so dass das Fahrzeug, aufweisend einen Zustand innerhalb eines für eine Geschwindigkeit bestimmten Bereichs, in der Lage ist, seine Zustände innerhalb des Bereichs bei Bewegung mit der Geschwindigkeit beizubehalten. Jeder Bereich umfasst einen entsprechenden Gleichgewichtspunkt und überschneidet sich mit zumindest einem benachbarten Bereich. Jeder Gleichgewichtspunkt ist einem oder mehreren Bereichen zugeordnet, die für unterschiedliche Geschwindigkeiten bestimmt sind. Ein Kollisionsdetektor, um eine Kollision jedes Bereichs mit zumindest einem Objekt bei jedem Zeitschritt der Steuerung in einem Zeithorizont zu bestimmen, wenn sich eine Trajektorie des Objekts bei dem Zeitschritt der Steuerung mit einem Raum überschneidet, der durch eine Längsverlagerung des Fahrzeugs bei dem Zeitschritt der Steuerung und einen Bereich von Werten der lateralen Verlagerung des Bereichs definiert ist, um eine Datenstruktur zu erstellen, anzeigend einen kollisionsfreien Bereich bei unterschiedlichen Zeitschritten der Steuerung. Ein Wegplaner bestimmt eine Zeitfolge, definierend eine kollisionsfreie Folge von Bereichen, bildend eine Einheit von Bereichen in Raum und Zeit, verbindend einen Bereich, umfassend eine anfängliche Verlagerung mit einem Bereich, umfassend eine Zielverlagerung, um eine Trajektorie zu erstellen innerhalb der Einheit, verbindend die anfängliche Verlagerung mit der Zielverlagerung. Eine Steuereinheit steuert das Fahrzeug gemäß der Trajektorie.

    A control system of a vehicle for controlling motion of the vehicle traveling on a road shared with a set of moving objects include a memory to store a set of regions of states of lateral dynamic of the vehicle corresponding to a set of equilibrium points. Each region defines a control invariant set of the states of the lateral dynamic determined for different speeds of the vehicle, such that the vehicle having a state within a region determined for a speed is capable to maintain its states within the region while moving with the speed. Each region includes a corresponding equilibrium point and intersects with at least one adjacent region. Each equilibrium point is associated with one or multiple regions determined for different speeds. A collision detector to detect a collision of each region with at least one object at each time step of control in a time horizon when a trajectory of the object at the time step of control intersects a space defined by a longitudinal displacement of the vehicle at the time step of control and a range of values of the lateral displacement of the region to produce a data structure indicating a collision-free region at different time steps of control. A path planner determines a time sequence defining a collision free sequence of regions forming a union of regions in space and time connecting a region including an initial displacement with a region including a target displacement to produce a trajectory within the union connecting the initial displacement with the target displacement. A controller controls the vehicle according to the trajectory.


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    Titel :

    Steuersystem eines Fahrzeugs und Steuerverfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs


    Beteiligte:
    BERNTORP KARL (Autor:in) / DANIELSON CLAUS (Autor:in) / WEISS AVISHAI (Autor:in) / DI CAIRANO STEFANO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-03-25


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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