Ein Kraftfahrzeug (MV) wird gesteuert, um durch eine Bank von Steuereinheiten (110) autonom zu fahren, die Sollsteuersignale (NCS) erzeugen, die dazu eingerichtet sind, das Kraftfahrzeug (MV) dazu zu veranlassen, sich in Übereinstimmung mit einem Sollpfad zu bewegen. Ein Datenspeicher (140) enthält einen Satz von Randbedingungen ({bc}), die der Sollpfad erfüllen soll, um als sicher zu gelten. Unter anderem auf der Grundlage von Sensorsignalen (SS), die einen gegenwärtigen Zustand des Kraftfahrzeugs (MV) repräsentieren, erhält eine Sicherheitseinheit (120) einen Satz von sicherheitsrelevanten Parametern (P, R, S, H), die einen Zustand/Zustände beschreiben, in dem/denen das Kraftfahrzeug (MV) gegenwärtig betrieben wird. In Reaktion hierauf erzeugt die Sicherheitseinheit (120) wiederholt zumindest einen Befehl ({cmd}), der die Randbedingungen ({bc}) aktualisiert, wobei darauf abgezielt wird, den Sollpfad innerhalb von Grenzen zu halten, die durch einen gegenwärtigen Zustand des Satzes von sicherheitsrelevanten Parametern (P, R, S, H) vorgegeben sind. Die Bank von Steuereinheiten (110) liest den Satz von Randbedingungen ({bc}) aus dem Datenspeicher (140) aus und steuert das Kraftfahrzeug (MV) dazu, sich derart zu bewegen, dass der Sollpfad die Randbedingungen ({bc}) erfüllt.
A motor vehicle (MV) is controlled to drive autonomously via a bank of control units (110) generating nominal control signals (NCS), which are adapted to cause the motor vehicle (MV) to move in agreement with a nominal path. A data storage (140) contains a set of boundary conditions ({bc}) that the nominal path shall satisfy in order to be considered safe. Inter alia based on sensor signals (SS) reflecting a current status of the motor vehicle (MV), a safety unit (120) receives a set of safety-related parameters (P, R, Sj, H) describing condition(s) under which the motor vehicle (MV) is currently operated. In response thereto, the safety unit (120) repeatedly generates at least one command ({cmd}) that updates the boundary conditions ({bc}) aiming at confining the nominal path within limits given by a current state of the set of safety-related parameters (P, R, Sj, H). The bank of control units (110) reads out the set of boundary conditions ({bc}) from the data storage (140) and controls the motor vehicle (MV) to move in such a manner that the nominal path satisfies the boundary conditions ({bc}).
System und Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs zum autonomen Fahren
2020-08-13
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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