Bereitgestellt sind eine Steuervorrichtung, ein Steuerverfahren, ein Programm und eine Mobileinheit, mit denen es möglich ist, Hindernisse in einem Gebiet, in dem sich die Mobileinheit bewegen kann, geeignet zu detektieren. Ein Laserentfernungsmesser projiziert Licht unter einem vorbestimmten Winkel mit Bezug auf die vertikale Richtung, während die horizontale Richtung variiert wird, empfängt reflektiertes Licht des projizierten Lichts und detektiert die Richtung und die Entfernung, aus denen Licht von einem Hindernis oder dergleichen reflektiert wird, gemäß der Zeitdifferenz zwischen der Projektionszeit und der Empfangszeit. Die Normalengeradenrichtung einer Ebene, die eine Straßenoberfläche darstellt, wird basierend auf einem polarisierten Bild detektiert. Der Laserentfernungsmesser projiziert Licht unter einem vorbestimmten Winkel mit Bezug auf die vertikale Richtung auf eine solche Weise, dass es mit Bezug auf die Normalengeradenrichtung der Ebene, die die Straßenoberfläche darstellt, orthogonal ist. Die vorliegende Erfindung kann auf fahrzeugmontierte Systeme angewandt werden.
A laser range finder projects light while changing a direction in a horizontal direction at a predetermined angle with respect to a vertical direction to also receive reflected light of the light, and detects a direction and a distance in which the light is reflected from an obstacle or the like, according to a difference time between a time of light projection and a time of light reception. A normal direction of a flat plane forming a road surface is detected on the basis of a polarized image. The laser range finder projects light such that the light has a predetermined angle with respect to the vertical direction so as to be orthogonal to the normal direction of the flat plane forming the road surface. The laser range finder can be applied to in-vehicle systems.
STEUERVORRICHTUNG, STEUERVERFAHREN, PROGRAMM UND MOBILEINHEIT
16.04.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Steuervorrichtung, Fahrzeug, Programm und Steuerverfahren
Europäisches Patentamt | 2022
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