Die vorliegende Erfindung betrifft eine Beinstruktur eines Vierbeinroboters, insbesondere eine Struktur des Beinantriebssystems für einen elektrisch angetriebenen Vierbeinroboter. Bei der Beinstruktur des Roboters im Stand der Technik ist die Integration nicht hoch, und die Schlagfestigkeit ist nicht stark. Die vorliegende Erfindung besteht hauptsächlich aus dem Roboterkörper und vier separaten Beinmodulen, wobei jedes separates Beinmodul eine Oberschenkelmotoranordnung, eine Unterschenkelmotoranordnung, eine Hüftgelenkmotoranordnung, das zugeordnete Gestänge und den Befestigungssitz umfasst, wobei der Hüftgelenkmotor durch den Parallelogrammmechanismus die Oberschenkel- und Unterschenkelanordnung antreibt, wobei die Oberschenkelmotoranordnung die Oberschenkelstangenanordnung direkt antreibt und die Unterschenkelmotoranordnung durch den Parallelogrammmechanismus die Oberschenkel- und Unterschenkelanordnung antreibt. Die jeweiligen Gelenkmotoren der vorliegenden Erfindung sind separat ausgebildet, die jeweiligen Motoranordnungen sind modular, dadurch werden die Kosten reduziert, und die Oberschenkel- und Unterschenkelmotoranordnung hat eine bessere Widerstandsfähigkeit gegen äußere Stöße. Und die durch die jeweiligen Motoranordnung an dem Roboterkörper gebildeten jeweiligen Gelenke haben einen größeren Arbeitsraum, dadurch wird die Flexibilität der Bewegung des Roboters sichergestellt.
A leg structure of a quadruped robot includes a body and four separate leg modules. Each leg module includes a thigh motor assembly, a calf motor assembly, a hip joint motor assembly and an associated linkage and fixing base of the hip joint motor assembly. The hip joint motor drives the thigh and calf assembly through a parallelogram mechanism, the thigh motor assembly directly drives the thigh rod assembly, and the calf motor assembly drives the calf assembly through an anti-parallelogram mechanism. The joint motor assemblies are independent of each other and all the motor assemblies are modularized; the thigh and calf motor assemblies have a good ability to prevent external impact, and the joints on the robot body, formed by using the motor assemblies, have a large working space, thus ensuring the movement flexibility of the robot.
Struktur des Beinantriebssystems für einen elektrisch angetriebenen Vierbeinroboter
24.12.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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