Fahrspur-Schätzsystem, das Folgendes aufweist:- einen GNSS-Empfänger (110), der so konfiguriert ist, dass er eine Koordinate eines Fahrzeugs durch ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS) empfängt;- eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung (120) zum Berechnen einer Fahrzeuggeschwindigkeit aus einer Fahrtdistanz des Fahrzeugs;- eine Winkelgeschwindigkeits-Messeinrichtung (130) zum Messen einer Winkelgeschwindigkeit aus einem Veränderungswert der Fahrzeugausrichtung;- eine Positionsbestimmungseinheit (200) für die Position des betreffenden Fahrzeugs, die so konfiguriert ist, dass sie eine Referenzkoordinate des Fahrzeugs und eine Referenzausrichtung des Fahrzeugs aus der Koordinate berechnet, und dass sie Zeitseriendaten von Positionskoordinaten des Fahrzeugs und Positionsausrichtungen des Fahrzeugs aus der Referenzkoordinate, der Referenzausrichtung, der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Winkelgeschwindigkeit berechnet;- einen Karteninformationsspeicher (50), der so konfiguriert ist, dass er Karteninformationen inklusive von Positionsinformationen über eine Trennlinie einer Fahrspur speichert; und- eine Spur-Schätzeinheit (300), die für Folgendes konfiguriert ist:- Berechnen, als einen optimalen Korrekturwert, eines Fehlermusters mit einer A-posteriori-Wahrscheinlichkeit, die unter einer Mehrzahl von Fehlermustern die höchste ist,- Korrigieren der Zeitseriendaten unter Verwendung des optimalen Korrekturwerts, und- Vergleichen der korrigierten Zeitseriendaten mit der Trennlinie, so dass eine Fahrspur des Fahrzeugs geschätzt wird, wobei die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit mit einem Produkt einer vorherigen Auftrittswahrscheinlichkeit der Zeitseriendaten mit der Mehrzahl von Fehlermustern und einer Wahrscheinlichkeit berechnet wird, die unter der Bedingung, dass das Fehlermuster aufgetreten ist, auf der Basis einer relativen Positionsrelation zwischen den Zeitseriendaten nach der Korrektur und der Trennlinie berechnet wird.

    A travel-lane estimation system includes: a GNSS receiver; a vehicle-speed calculator; an angular-velocity measurement mechanism; a subject-vehicle-position positioner calculating a vehicle's reference coordinate and reference orientation from a GNSS coordinate, and calculating time series data of vehicle's positions; a map information storage storing positional information about a division line of each lane; and a lane estimator calculating, as an optimal correction amount, an error pattern having a highest posterior probability among plural error patterns, correcting the time series data using the optimal correction amount, and comparing the corrected time series data with the division line, to estimate a vehicle's travel lane, the posterior probability calculated with the product of prior occurrence probability of the time series data by the plural error patterns and a likelihood calculated, under condition that the error pattern has occurred, based on a relative positional relationship between the corrected time series data and the division line.


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    Titel :

    FAHRSPUR-SCHÄTZSYSTEM


    Beteiligte:
    DAIKOKU KENTARO (Autor:in) / IGARASHI YUJI (Autor:in) / IKAWA MASAHIKO (Autor:in) / FUJII MASATOSHI (Autor:in) / IRIE TAKASHI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-03-28


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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