System zur Erleichterung der Übergabe von Material von einem übergebenden Fahrzeug in ein übernehmendes Fahrzeug, wobei das System umfasst:ein übernehmendes Fahrzeug, das einen Antriebsteil zum Antreiben des übernehmenden Fahrzeugs und einen Laderaum zur Lagerung des Materials umfasst;ein erstes Bildgebungsgerät, das dem Laderaum des übernehmenden Fahrzeugs zugewandt ist, wobei das erste Bildgebungsgerät erste Bilddaten sammelt;ein zweites Bildgebungsgerät, das dem Laderaum des übernehmenden Fahrzeugs zugewandt ist, wobei das zweite Bildgebungsgerät zweite Bilddaten sammelt;ein Bildentzerrungsgerät, wobei das Bildentzerrungsgerät eingerichtet ist, einen Offset oder Differenzial zwischen den ersten Bilddaten und den zweiten Bilddaten zu reduzieren, um entzerrte gesammelte Bilddaten zu erzeugen.ein Behälteridentifikationsmodul zum Identifizieren eines Behälterumfangs des Laderaums, wobei das Behälteridentifikationsmodul den Behälterumfang durch Bestimmen einer linearen Pixelmenge identifiziert, die mit dem Behälterumfang in den gesammelten Bilddaten oder den entzerrten gesammelten Bilddaten assoziiert ist;ein Abtankrohr-Identifikationsmodul zum Identifizieren eines Abtankrohrs des übergebenden Fahrzeugs in den gesammelten Bilddaten oder den entzerrten gesammelten Bilddaten;eine Bilddatenauswerteeinrichtung zum Bestimmen, ob die ersten Bilddaten, die zweiten Bilddaten oder beide zur Ausrichtung einer relativen Position des Abtankrohrs und des Behälterumfangs, beruhend auf einer Auswertung einer wesentlichen Schwankung der Intensität von Pixeldaten oder einer wesentlichen Schwankung in umgebenden Lichtbedingungen, während eines Abtastzeitintervalls, zu verwenden sind;ein Ausrichtungsmodul zum Bestimmen der relativen Position des Abtankrohrs und des Behälterumfangs unter Verwendung der gesammelten Bilddaten oder der entzerrten gesammelten Bilddaten und zum Generieren von Befehlsdaten an den Antriebsteil, um den Laderaum in kooperativer Ausrichtung derartig zu lenken, dass das Abtankrohr innerhalb einer mittigen Zone des Behälterumfangs ausgerichtet ist; undeinen mit einem Lenksystem des Antriebsteils assoziierten Lenkkontroller zum Lenken des übernehmenden Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der kooperativen Ausrichtung.
First imaging device collects first image data, whereas second imaging device collects second image data of a storage portion. A container identification module identifies a container perimeter of the storage portion in at least one of the collected first image data and the collected second image data. A spout identification module is adapted to identify a spout of the transferring vehicle in the collected image data. An image data evaluator determines whether to use the first image data, the second image data, or both based on an evaluation of the intensity of pixel data or ambient light conditions. An alignment module is adapted to determine the relative position of the spout and the container perimeter and to generate command data to the propelled portion to steer the storage portion in cooperative alignment such that the spout is aligned within a central zone or a target zone of the container perimeter.
SYSTEM UND VERFAHREN ZUM MATERIALTRANSPORT MIT EINEM ODER MEHREREN BILDGEBUNGSGERÄTEN
22.04.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B65G TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS , Transport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
Innerbetrieblicher Materialtransport
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HENRY – Bundesanstalt für Wasserbau (BAW) | 2012
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