Steuergerät für ein Inverspendel-artiges Fahrzeug, mit einer Fahrbewegungseinheit (5), die auf einer Bodenfläche bewegbar ist, einem Aktuator (7), welcher die Fahrbewegungseinheit (5) antreibt, einem Grundkörper (9), an dem die Fahrbewegungseinheit (5) und der Aktuator (7) montiert sind, und einem Nutzlast-Trägerteil (3) für den Benutzer, der an dem Grundkörper (9) befestigt ist, dass er bezüglich einer zu einer Bodenfläche senkrechten Richtung kippbar ist, umfassend: ein Neigungswinkelmesselement (52), das so eingestellt ist, dass es eine Ausgabe generiert, die dem Ist-Neigungswinkel des Nutzlast-Trägerfeiles entspricht; ein Repräsentativpunkt-Geschwindigkeitsmesselement (72), das so eingestellt ist, dass es eine Ausgabe generiert, die der Fahrgeschwindigkeit eines vordefinierten Repräsentativpunktes des Fahrzeugs entspricht; und eine Fahrbewegungseinheit-Steuerung (80), die so konfiguriert ist, dass sie eine Regelungs-/Steuerungs-Stellgröße ermittelt, die eine Antriebskraft definiert, welche auf die Fahrbewegungseinheit (5) einzuwirken hat, indem zumindest ein vom Neigungswinkel-Messelement (52) gemessener Wert eines Neigungswinkels des Nutzlast-Trägerteiles (3), ein vordefinierter Wert eines Soll-Neigungswinkels, ein vom Repräsentativfunktion-Geschwindigkeits-Messelement (72) gemessener Wert einer Fahrgeschwindigkeit des Repräsentativpunktes, ein vordefinierter Wert einer Soll-Bewegungsgeschwindigkeit, und eine variabel haltbare Justierstellgröße benutzt werden; und dass sie die Fahrbewegung der Fahrbewegungseinheit (5) über den Aktuator (7) gemäß der ermittelten Regelungs-/Steuerungs-Stellgröße regelt; ...
Provided is a control device of an inverted pendulum type vehicle capable of adjusting a deviation of a tilt angle of a base body from a desired tilt angle so as to maintain the vehicle in a normal state where the tilt angle matches the desired tilt angle and the vehicle is in halt. When an update condition for updating a tilt offset adjusting variable thetab_xy_offset is satisfied (STEP 21), a posture control calculator 80 performs a first mode arithmetic process (STEP 22) to update the tilt offset adjusting variable thetab_xy_offset, and meanwhile determines imaginary wheel rotational angular acceleration commands omegawdot_x_cmd and omegawdot_y_cmd via a second mode arithmetic process (STEP 23) by using the tilt offset adjusting variable thetab_xy_offset updated in the first mode arithmetic process.
Regelungs-/Steuerungsvorrichtung für inverspendelartiges Fahrzeug
2015-09-24
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B62K Fahrräder , CYCLES / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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