Regelungs-/Steuerungsvorrichtung eines omnidirektionalen Fahrzeugs (1), welches eine Fahrbewegungseinheit (5), welche in der Lage ist, sich auf einer Bodenfläche in alle Richtungen, umfassend eine erste Richtung (X) und eine zweite Richtung (Y), welche zueinander orthogonal sind, zu bewegen, einen die Fahrbewegungseinheit (5) antreibenden Aktuator (7) und einen Grundkörper (9), an welchem die Fahrbewegungseinheit (5) und der Aktuator (7) montiert sind, aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungs-/Steuerungsvorrichtung umfasst: ein Soll-Geschwindigkeit-Bestimmungselement (74), welches ein Element ist, welches einen Soll-Geschwindigkeitsvektor (↑Vb_aim) sequentiell bestimmt, welcher ein Soll-Wert eines Geschwindigkeitsvektors (↑Vb) eines vorgegebenen Repräsentativpunktes des Fahrzeugs (1) ist, und welches eine Geschwindigkeitsdämpfungsverarbeitung ausführt, welche eine Verarbeitung zum kontinuierlichen oder schrittweisen Dämpfen einer Größe des Soll-Geschwindigkeitsvektors (|↑Vb_aim|) im Falle ist, dass eine vorgegebene Bedingung gilt; und ein Fahrbewegungseinheit-Regelungs-/Steuerungselement (76, 80, 82), welches die Bewegung der Fahrbewegungseinheit (5) durch den Aktuator (7) auf Grundlage wenigstens eines von dem Soll-Geschwindigkeit-Bestimmungselement (74) bestimmten Soll-Geschwindigkeitsvektors (↑Vb_aim) regelt/steuert, wobei das Soll-Geschwindigkeit-Bestimmungselement (74) ein Geschwindigkeitsrichtung-Einstellelement (SCHRITTE 23-5-5 bis 23-5-17) umfasst, welches einen Soll-Geschwindigkeitsvektor (↑Vb_aim) derart ...
An omnidirectional vehicle capable of enhancing straight-line stability is provided. Within a period from the instant the execution of velocity component attenuation processing for reducing continuously or stepwise the magnitude of a desired velocity vector ↑Vb_aim of a predetermined representative point of a vehicle 1 having a traveling motion unit 5 capable of moving in all directions, including a first direction and a second direction, on a floor surface is started to the instant the magnitude of ↑Vb_aim attenuates to zero, the orientation of ↑Vb_aim is brought closer to the first direction. The first direction is defined as the fore-and-aft direction of an occupant aboard the vehicle 1, while the second direction is defined as the lateral direction of the occupant.
Regelungs -/Steuerungsvorrichtung eines omnidirektionalen Fahrzeugs
2015-07-23
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62K Fahrräder , CYCLES / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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