Steuer/Regelvorrichtung eines Inverspendel-artigen Fahrzeugs mit einer Fahrbewegungseinheit (5), die auf einer Bodenoberfläche bewegbar ist, einem Aktuator (7), der die Fahrbewegungseinheit (5) antreibt, einem Grundkörper (9), der mit der Fahrbewegungseinheit (5) und dem Aktuator (7) verbaut ist, und einem Halteelement (18), das an einer Oberseite eines Tragrahmens (13) des Grundkörpers (9) befestigt und konfiguriert ist, um vom Benutzer gehalten zu werden, umfassend: ein Neigungswinkel-Messelement (52), das konfiguriert ist, um gemäß einem Ist-Neigungswinkel des Grundkörpers (9) eine Ausgabe zu erzeugen; ein Sollwert-Bestimmungselement (in 74), das konfiguriert ist, um zumindest entweder eine Soll-Fahrgeschwindigkeit oder eine Soll-Vortriebskraft des Fahrzeugs (1) zu bestimmen; und einen Fahrbewegungseinheit-Controller (74), der konfiguriert ist, um eine Regelungsstellgröße zu bestimmen, die konfiguriert ist, um eine an die Fahrbewegungseinheit (5) anzulegende Antriebskraft zu definieren, und die Fahrbewegung der Fahrbewegungseinheit (5) über den Aktuator (7) gemäß der bestimmten Regelungsstellgröße zu steuern/zu regeln; wobei der Fahrbewegungseinheit-Controller (74) konfiguriert ist, um, als Betriebsmodi des Fahrzeugs (1), einen An-Bord-Modus, in dem sich ein Benutzer an Bord des Fahrzeugs (1) befindet, und einen Führungsmodus, in dem das Fahrzeug (1) als Stütze für den das Halteelement (18) haltenden Benutzer geführt wird, zu bestimmen, und um die Regelungsstellgröße so zu bestimmen, dass sie der Soll-Fahrgeschwindigkeit und/oder der Soll-Vortriebskraft ...
Provided is a controller of an inverted pendulum type vehicle capable of being moved smoothly by a guided subject as a support. In the inverted pendulum type vehicle 1, an upper portion of a base body 9 is fixed with a grip 18 extending vertically, and a joystick 20 is disposed at an upper end of the grip 18 and is configured to be held by a guided subject to issue commands to every direction of 360° according to thumb operations thereof. A manipulated variable of the joystick 20 is detected by a position sensor 55, a required center-of-gravity velocity generator 74 determines required center-of-gravity velocities of Vb_x_aim and Vb_y_aim according to the detected manipulated variable of the joystick 20, and on the basis thereof, a traveling motion unit controller determines a manipulated variable for control.
Steuer-/Regelvorrichtung für ein inverspendelartiges Fahrzeug
2015-09-17
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B62K Fahrräder , CYCLES / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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