Regelungs-/Steuereinheit eines inverspendel-artigen Fahrzeugs umfassend eine Fahrbewegungseinheit, die in der Lage ist, sich auf einer Bodenoberfläche zu bewegen, einen Aktuator, der die Fahrbewegungseinheit antreibt, einen Grundkörper, an dem die Fahrbewegungseinheit und der Aktuator angebracht sind, und ein Nutzlastträgerteil für einen Benutzer, das an den Grundkörper angebracht ist, umfassend:ein Neigungswinkel-Messelement, das eingerichtet ist, eine Ausgabe entsprechend dem Ist-Neigungswinkel des Grundkörpers, zu erzeugen;einen externen Kraftdetektor, der eingerichtet ist, eine externe Kraft zu detektieren, die auf ein Halteteil, das im Grundkörper oder dem Nutzlastträgerteil angebracht ist, einwirkt; undein Fahrbewegungseinheit-Regelungs-/Steuerelement, das eingerichtet ist, eine Regelungs-/Steuerstellgröße zu bestimmen, welche eingestellt ist, eine Antriebsleistung zu definieren, die auf die Fahrbewegungseinheit entsprechend einer externen Kraft, eingewirkt werden soll, die durch den externen Kraftdetektor während der Durchführung eines Regelungs-/Steuerprozesses detektiert wird, um einen Messwert des Neigungswinkels des Grundkörpers bei einem Soll-Neigungswinkel eines vorbestimmten Werts zu halten und die Fahrbewegung der Fahrbewegungseinheit durch den Aktuator entsprechend der bestimmten Regelungs-/Steuerstellgröße zu steuern/regeln, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrbewegungseinheit-Regelungs-/Steuerelement die Regelungs-Steuerstellgröße so bestimmt, dass die Größe einer horizontalen Komponente der externen Kraft, detektiert durch den externen Kraftdetektor, reduziert wird.
Provided is a controller for an inverted pendulum type vehicle capable of moving the vehicle smoothly. The inverted pendulum type vehicle 1 is provided with a grip 18 at a upper end portion of a base body 9. A grip-acting external force F acting on the grip 18 is detected by a force sensor 55. According to the detected grip-acting external force F, a required center-of-gravity velocity generator 74 determines required center-of-gravity velocities Vb_x_aim and Vb_y_aim, and on the basis thereof, a traveling motion unit controller determines a manipulated variable for control.
Regelungs-/Steuerungsvorrichtung eines inverspendel-artigen Fahrzeugs
2021-07-22
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B62J Fahrrad- oder Motorradsättel oder -sitze , CYCLE SADDLES OR SEATS / B62K Fahrräder , CYCLES |
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