Fahrtroutenschätzvorrichtung, mit:einer Versetzungsgeschwindigkeitserfassungseinheit, die eine Versetzungsgeschwindigkeit eines eigenen Fahrzeugs über einer Fahrtroutenoberfläche erfasst;einer Kurvenradiusschätzeinheit, die basierend auf der Versetzungsgeschwindigkeit einen Kurvenradius einer Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs schätzt;einer Filterprozesseinheit, die einen Filterprozess bezüglich des Kurvenradius unter Verwendung von voneinander verschiedenen Charakteristika durchführt, um entsprechend einen ersten Kurvenradius und einen zweiten Kurvenradius zu erhalten;einer Einheit zur gewichteten Mittelung, die einen dritten Kurvenradius berechnet, der durch Multiplizieren von Gewichtungskonstanten mit entsprechend dem ersten Kurvenradius und dem zweiten Kurvenradius und Addieren von Produkten von diesen erhalten wird;einer Gewichtungskonstantensteuerungseinheit, die, wenn sich eine Art der Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs ändert, die Gewichtungskonstanten, die entsprechend mit dem ersten Kurvenradius und dem zweiten Kurvenradius multipliziert werden, schrittweise ändert; undeiner Erzeugungseinheit, die Informationen erzeugt, die den dritten Kurvenradius, der durch die Einheit zur gewichteten Mittelung berechnet wird, darstellen.
Provided is a travel route estimation device capable of accurately estimating, without excessively increasing communication load of the device, a shape of a travel route even when one's own-vehicle is traveling on a travel route that does not have any objects installed on the route. A calculation section calculates and successively stores a radius of curvature of the travel route based on a yaw rate detected by a yaw rate detection section and on a traveling velocity detected by a velocity detection section. When conducting a filtering process for reducing variation of the calculate radius of curvature, the calculation section selects a filtering constant for multiplying the stored radius of curvature in accordance with the type of the travel route of the own-vehicle, and generates information representing a radius of curvature obtained by conducting at least one filtering process by using the selected filtering constant.
Fahrtroutenschätzvorrichtung und Fahrtroutenschätzverfahren, das in dieser Vorrichtung verwendet wird
09.02.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
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