Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Prädiktion von am Straßenverkehr teilnehmenden Agenten (A1, A2) in einer Umgebung eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass- eine Verkehrsszene der Umgebung des Fahrzeugs in einer graphbasierten Repräsentation mit Knoten und Kanten dargestellt wird,- in der Repräsentation mittels eines heterogenen Graph-Neural-Networks und/oder mittels eines homogenen Graph-Neural-Networks Informationen zwischen den Knoten ausgetauscht werden und dabei für jeden Knoten ein latenter Merkmalsvektor gebildet wird, welcher Knotenmerkmale des Knotens selbst und von in Relation mit dem Knoten stehenden weiteren Knoten der Repräsentation umfasst,- eine Rasterkarte (RK) der Umgebung gebildet wird, wobei vergangene Bewegungen aller Agenten (A1, A2) der Verkehrsszene und Informationen einer digitalen Karte unterschiedlichen Kanälen der Rasterkarte (RK) hinzugefügt werden,- weiteren Kanälen der Rasterkarte (RK) für jede Entität in dem zugehörigen Merkmalsvektor enthaltene Merkmale hinzugefügt werden, wobei eine Anzahl der weiteren Kanäle einer Größe der Merkmalsvektoren entspricht und die Merkmale nur an denjenigen Bildpunkten der Rasterkarte (RK) hinzugefügt werden, an welchen die zugehörige Entität in der Rasterkarte (RK) dargestellt ist, und- mittels eines trainierten Belegungs-Prädiktionsmodells in einer Belegungsprädiktion für jeden Bildpunkt der Rasterkarte (RK) eine Belegungswahrscheinlichkeit (P) ermittelt wird.
Verfahren zur Prädiktion von am Straßenverkehr teilnehmenden Agenten in einer Umgebung eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs
2024-04-18
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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