Verfahren zum Optimieren einer Trajektorie für ein Ego-Fahrzeug (1), bei dem das Ego-Fahrzeug (1) mindestens einen Umfeldsensor zur Umgebungserfassung aufweist und anhand des erfassten Umfeldes eine Umfeldanalyse und/oder Umfeldinterpretation zur Bestimmung einer Verkehrssituation erfolgt, ein Sichtfeld des mindestens einen Umfeldsensors ermittelt wird, eine Trajektorie für ein situationsadäquates Fahrmanöver ermittelt wird, wobei die Trajektorie mehrere Trajektorienpunkte umfasst, und für die Trajektorienpunkte jeweils ein Interessenbereich ermittelt wird, und die Trajektorie optimiert wird, indem für die Trajektorienpunkte jeweils ein Überlappungsbereich zwischen Interessenbereich und Sichtfeld bestimmt wird, und die Position der Trajektorienpunkte derart geändert wird, dass dadurch der Überlappungsbereich vergrößert wird.
The invention relates to a method for optimising a trajectory for an ego-vehicle (1), in which the ego-vehicle (1) has at least one environment sensor for environment detection and, on the basis of the detected environment, an environment analysis and/or environment interpretation is performed to ascertain a vehicle situation; a field-of-view of the at least one environment sensor is determined; a trajectory is determined for a driving manoeuvre appropriate for the situation, wherein the trajectory comprises a plurality of trajectory points; a region of interest is determined for each of the trajectory points; the trajectory is optimised, wherein an overlap region between the region of interest and the field-of-view is ascertained for each of the trajectory points; and the position of the trajectory points is altered such that the overlap region is enlarged as a result.
Verfahren zum Optimieren einer Trajektorie für ein Fahrzeug sowie Assistenzsystem und ein Fahrzeug
05.09.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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