Es werden eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und ein Fahrzeugsteuerungsverfahren offenbart. Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung zum autonomen Fahren weist einen Empfänger, der dazu eingerichtet ist, einen lokalen Pfad basierend auf einem Bahnplaner zu empfangen, und eine Steuereinheit auf, die dazu eingerichtet ist, basierend auf dem lokalen Pfad einen Lenkbefehl zur seitlichen Steuerung des Fahrzeugs zu erzeugen, durch Kompensieren des Lenkbefehls basierend auf einem Bewegungszustand eines zu steuernden Fahrzeugs einen kompensierten Lenkbefehl zu erzeugen und das Fahrzeug basierend auf dem kompensierten Lenkbefehl zu steuern.
A vehicle control apparatus and method are disclosed. A vehicle control apparatus for autonomous driving includes a receiver configured to receive a local path based on a trajectory planner, and a controller configured to generate a steering command for lateral control of the vehicle based on the local path, generate a compensated steering command by compensating the steering command based on a movement state of a vehicle to be controlled, and control the vehicle based on the compensated steering command.
VORRICHUNG UND VERFAHREN ZUR FAHRZEUGSTEUERUNG ZUM AUTONOMEN FAHREN
23.05.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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