Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen einer Fahrtrajektorie (22) für ein Kraftfahrzeug (10), wobei die Fahrtrajektorie (22) von einem ersten Wegpunkt zu einem zweiten Wegpunkt entlang einer durch das Kraftfahrzeug (10) im Verlauf eines Fahrmanövers zu befahrenden Strecke hinführt. Hierbei wird zunächst ein aktueller Standort des Kraftfahrzeugs (10) ermittelt, dem der erste Wegpunkt zugeordnet wird. Dann wird ein Zielstandort (20) für das Kraftfahrzeug (10) ermittelt, dem der zweite Wegpunkt zugeordnet wird. Die Fahrtrajektorie (22) wird als Verknüpfung der beiden Wegpunkte erzeugt. Im weiteren Verlauf des Fahrmanövers wird der zunächst ermittelte Zielstandort (20) überprüft, wobei auf Grundlage der Überprüfung ein abweichender aktualisierter Zielstandort ermittelt wird. Dann wird dem aktualisierten Zielstandort ein von dem zunächst zugeordneten zweiten Wegpunkt abweichender aktualisierter Wegpunkt zugeordnet. Schließlich wird die Fahrtrajektorie (22) unter Berücksichtigung der Abweichung angepasst, indem sie zumindest abschnittsweise gemäß dem Betrag und der Richtung der Abweichung mit dem aktualisierten Wegpunkt mitbewegt wird.
Verfahren zum Erzeugen einer Fahrtrajektorie für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem
28.11.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Fahrerassistenzsystem, Verfahren zum Ermitteln einer optimalen Fahrtrajektorie, und Kraftfahrzeug
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