Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges (1) mit Rädern (2.i), die einzeln und unabhängig voneinander über einen dem jeweiligen Rad (2.i) zugeordneten Einzelrad-Antrieb (3.i) angetrieben werden können, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:- Auswählen eines Auswahl-Rades (2A.j) und Ermitteln einer Auswahl-Radumfangsgeschwindigkeit (v2A.j) für das Auswahl-Rad (2A.j);- Ermitteln einer Fahrzeug-Geschwindigkeit (v1), mit der sich das Fahrzeug (1) relativ zu der Fahrbahn (4) bewegt, und Ermitteln einer dem Auswahl-Rad (2A.j) zugeordneten Vergleichsgeschwindigkeit in Abhängigkeit der Fahrzeug-Geschwindigkeit (v1);- Behandeln des jeweiligen Auswahl-Rades (2A.j) als ein betroffenes Rad (2B.k), wenn die Auswahl-Radumfangsgeschwindigkeit (v2A.j) des Auswahl-Rades (2A.j) von der dem Auswahl-Rad (2A.j) zugeordneten Vergleichsgeschwindigkeit unter Berücksichtigung einer Toleranz abweicht, wobei für jedes betroffene Rad (2B.k) die folgenden Schritte durchgeführt werden:--- Ermitteln einer Korrektur-Radumfangsgeschwindigkeit für das betroffene Rad in Abhängigkeit der Fahrzeug-Geschwindigkeit (v1), und--- Ansteuern des Einzelrad-Antriebs (3.i), mit dem das betroffene Rad (2B.k) angetrieben wird, in Abhängigkeit der ermittelten Korrektur-Radumfangsgeschwindigkeit, so dass sich die Ist-Radumfangsgeschwindigkeit (v2I.i) des betroffenen Rades (2B.k) an die Korrektur-Radumfangsgeschwindigkeit (v2K.k) annähert.
Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges, Stabilitäts-Steuereinheit und Fahrzeug
14.11.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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