Ein Verfahren zur effizienten Planung des autonomen Fahrens enthält das Empfangen von Daten einer aktuellen Fahrszene und von Daten einer vorhergesagten Fahrszene. Die Daten einer aktuellen Fahrszene geben eine aktuelle Fahrszene um ein Trägerfahrzeug an. Die Daten einer vorhergesagten Fahrszene geben eine vorhergesagte Fahrszene um das Trägerfahrzeug an. Die vorhergesagte Fahrszene um das Trägerfahrzeug ist von der aktuellen Fahrszene um das Trägerfahrzeug verschieden. Ferner enthält das Verfahren das Umwandeln der Daten einer aktuellen Fahrszene und der Daten einer vorhergesagten Fahrszene in einen ersten Szenegraphen bzw. in einen zweiten Szenegraphen. Ferner enthält das Verfahren das Bestimmen mehrerer Szeneänderungsmetriken unter Verwendung des ersten Szenegraphen und des zweiten Szenegraphen. Ferner enthält das Verfahren das Auswählen zwischen einem ersten Bewegungsbahn-Planungsprozess und einem zweiten Bewegungsbahn-Planungsprozess auf der Grundlage der mehreren Szeneänderungsmetriken.
A method for efficient autonomous driving planning includes receiving a current driving-scene data and a predicted driving-scene data. The current driving-scene data is indicative of a current driving scene around a host vehicle. The predicted driving-scene data is indicative of a predicted driving scene around the host vehicle. The predicted driving scene around the host vehicle is different from the current driving scene around the host vehicle. The method further includes converting the current driving-scene data and the predicted driving-scene data into a first scene-graph and a second scene-graph, respectively. The method further includes determining a plurality of scene change metrics using the first scene-graph and the second scene-graph. The method further includes selecting between a first trajectory planning process and a second trajectory planning process based on the plurality of scene change metrics.
SYSTEM UND VERFAHREN FÜR DIE EFFIZIENTE PLANUNG BEI UNSICHERHEIT FÜR AUTONOME FAHRZEUGE
2024-03-21
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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