Die Erfindung betrifft eine Sensorvorrichtung (20) zum Erkennen von Objekten (5) auf einer Fahrbahn (2) eines Fahrzeugs (1) mit: einer Eingangsschnittstelle (21) zum Empfangen eines Sensorsignals eines Lidar-Sensors (3), wobei das Sensorsignal Informationen zu Reflektionen von Laserstrahlen (4) des Lidar-Sensors (3) an angestrahlten Objekten (5) in einer Umgebung des Fahrzeugs (1) umfasst; einer Akkumulationseinheit (22) zum Abspeichern von Positionen der Reflektionen als Datenpunktwolke (7) und zum Akkumulieren von Teilmengen der Reflektionen zu Lidar-Ringen; einer Recheneinheit (23) zum Anpassen von Parametern eines lokalen Fahrbahnmodells in einem Nahbereich des Fahrzeugs (1) und eines globalen Fahrbahnmodells in einem Fernbereich des Fahrzeugs (1) anhand benachbarter Lidar-Ringe und zum darauf basierenden Erzeugen einer Fahrbahnebene (12); einer Filtereinheit (26) zum Filtern von Datenpunkten (6) der Datenpunktwolke (7) mit einem Mindestabstand (10) zur Fahrbahnebene (12) abschnittsweise entlang der Fahrbahnebene (12), wobei jeweils ein gefilterter Abschnitt einen Filterfaltungswert (13) aufweist; einer Detektionseinheit (24) zum Detektieren von Objekten (5) auf der Fahrbahn (2) des Fahrzeugs (1) basierend auf dem Filterfaltungswert (13); und einer Ausgabeeinheit (25) zum Ausgeben eines Ausgabesignals mit Informationen zu den detektierten Objekten (5). Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren und ein System (19) zum Erkennen von Objekten (5) auf einer Fahrbahn (2) eines Fahrzeugs (1).
Sensorvorrichtung und Verfahren zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahn eines Fahrzeugs
06.06.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Sensorvorrichtung und Verfahren zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahn eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2024
|Verfahren zum Erkennen von Objekten in einer Umgebung eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2020
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