Die Erfindung betrifft die modellbasierte prädiktive Regelung eines Kraftfahrzeugs (1) unter Einbeziehung einer Querkraft. Ein entsprechendes Verfahren umfasst das Bereitstellen eines MPC-Algorithmus`, der eine zu minimierende Kostenfunktion sowie ein Dynamikmodel enthält, welches Längskräfte und Querkräfte beschreibt. Es wird auf Krümmungsinformationen (r) zugegriffen, welche eine Krümmung einer Kurve (24) beschreiben, die innerhalb eines vorausliegenden Produktionshorizonts einer modellbasierten prädiktiven Regelung des Kraftfahrzeugs (1) liegt. Weiterhin wird auf Gesamtkraftinformationen (Fmax) zugegriffen, welche eine maximal übertragbare Gesamtkraft (Fmax) zwischen einem Rad des Kraftfahrzeugs (1) und einem Bodenbelag (21) beschreiben, auf welchem sich das Kraftfahrzeug (1) bewegt, wobei sich die Gesamtkraft (Fmax) aus einer maximal übertragbaren Längskraft (Flmax) und einer maximal übertragbaren Querkraft (Fqmax) zusammensetzt, die voneinander abhängen. Der MPC-Algorithmus wird ausgeführt, wobei basierend auf dem Dynamikmodell eine Trajektorie für das Kraftfahrzeug (1) ermittelt wird, sodass die Kostenfunktion minimiert wird. Dabei werden die Krümmungsinformationen (r) und die Gesamtkraftinformationen (Fmax) als Eingangswerte in dem Dynamikmodell berücksichtigt, wobei durch die Trajektorie mehreren innerhalb des Prädiktionshorizonts liegenden Diskretisierungspunkten (P1, P2, P3) jeweils eine optimierte Querkraft und eine optimierte Längskraft zugeordnet wird.


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    Titel :

    Modellbasierte prädiktive Regelung eines Kraftfahrzeugs unter Einbeziehung einer Querkraft


    Beteiligte:
    WENDZEL ANDREAS (Autor:in) / ZINK MATTHIAS (Autor:in) / STECHER JULIA (Autor:in) / WEHLEN TIMO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-11-09


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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