Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildung eines Referenzwerts einer Quergeschwindigkeit (vy) für die Schätzung eines Bewegungszustands eines Fahrzeugs (20), umfassend mindestens eine Inertialmesseinheit (1) und Sensoren zur Erfassung einer Längsgeschwindigkeit (vx), wobei mit Daten der Inertialmesseinheit (1) und der Sensoren Bewegungsgleichungen aufgestellt werden, auf die zumindest ein Kalman-Filter angewendet wird, wobei aus einer von der Inertialmesseinheit (1) gemessenen Giergeschwindigkeit (ωz) abhängigen Beobachtungsmatrix ein Beobachtbarkeitsindex (JO) festgelegt wird, der mit steigendem Wert eine bessere Beobachtung widerspiegelt, wonach bei niedrigem Wert des Beobachtbarkeitsindex (JO) die Quergeschwindigkeit (vy) nach einem Einspurmodell des Fahrzeugs (20) im Rahmen seiner Gültigkeit, die durch einen von der Giergeschwindigkeit (ωz), einer von der Inertialmesseinheit (1) bestimmten Specific Force (fy) in Querrichtung, einem Lenkwinkel (δ) und der Längsgeschwindigkeit (vx) abhängigen Gültigkeitsindex (JM) bestimmt wird, abgeschätzt wird, durch welches die Messungskovarianz (R) des Kalman-Filters entsprechend angepasst wird, wobei in Fällen der Ungültigkeit die Messung verworfen und die Quergeschwindigkeit (vy) durch das Kalman-Filter prognostiziert wird.
Verfahren zur Bildung eines Referenzwerts einer Quergeschwindigkeit für die Schätzung eines Bewegungszustands eines Fahrzeugs
26.01.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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