Zur Bestimmung eines Wegs durch einen Posenkonfigurationsraum können Trajektorien von Posen mindestens auf der Basis einer Parallelverschiebung der Trajektorien entlang mindestens einer Achse des Posenkonfigurationsraums (z. B. einer Ausrichtungsachse) parallel bewertet werden. Eine Trajektorie kann mindestens einen Abschnitt einer Wendung umfassen, der einen festen Wendungsradius hat. Wendungen oder Wendungsabschnitte, die den gleichen Wendungsradius und die gleiche Anfangsausrichtung haben, können entlang der θ-Achse parallel verschoben und parallel verarbeitet werden, da sie parallelverschobene Kopien voneinander sind, jedoch mit unterschiedlichen Ausgangspunkten (x, y). Trajektorien können mindestens auf der Basis von Verarbeitungsvariablen bewertet werden, die verwendet werden, um die Erreichbarkeit als Bitvektoren mit Threads zu bewerten, die große Vektoroperationen effektiv synchron durchführen. Ein Parallelitätsreduktionsmuster kann verwendet werden, um Abhängigkeiten zu berücksichtigen, die zur Bewertung der Erreichbarkeit zwischen Abschnitten einer Trajektorie bestehen können, und die Parallelverarbeitung der Abschnitte zu ermöglichen.

    To determine a path through a pose configuration space, trajectories of poses may be evaluated in parallel based at least on translating the trajectories along at least one axis of the pose configuration space (e.g., an orientation axis). A trajectory may include at least a portion of a turn having a fixed turn radius. Turns or turn portions that have the same turn radius and initial orientation can be translatively shifted along and processed in parallel along the orientation axis as they are translated copies of each other, but with different starting points. Trajectories may be evaluated based at least on processing variables used to evaluate reachability as bit vectors with threads effectively performing large vector operations in synchronization. A parallel reduction pattern may be used to account for dependencies that may exist between sections of a trajectory for evaluating reachability, allowing for the sections to be processed in parallel.


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    Titel :

    PARALLELVERARBEITUNG EINER ZUM EINPARKEN GEEIGNETEN FAHRZEUG-WEGPLANUNG


    Beteiligte:
    NISTER DAVID (Autor:in) / WANG YIZHOU (Autor:in) / SOUNDARARAJAN JAIKRISHNA (Autor:in) / KADLE SACHIT (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-12-22


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung



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