Eine unabhängige Vierradlenkungs-Steuervorrichtung, die dadurch gekennzeichnet ist, dass sie Folgendes aufweist:einen Befehls-Vorderradwinkelerfasser (100), der konfiguriert ist, einen Befehls-Vorderradwinkel (FWA) zu erfassen;einen Vierrad-Sollwinkelrechner (300), der konfiguriert ist, umeinen Wenderadius (R) unter Verwendung eines Fahrradmodells in einem Zustand zu berechnen, in dem ein Vorderradwinkel des Fahrradmodells als der Befehls-Vorderradwinkel (FWA) simuliert wird,einen Drehwinkel (δ'cg) in dem Schwerpunkt (cg) des Fahrradmodells auf der Grundlage eines Verhältnisses (Kss) von Drehwinkeln von Vorder- und Hinterrädern eines Fahrzeugs zu berechnen, berechnet aus einem Zustandsparameter des Fahrzeugs, undeinen Sollwinkel (WAFL, WAFR, WARL, WARR) jedes von vier Rädern des Fahrzeugs auf der Grundlage des Wenderadius (R) und des Drehwinkels (δ'cg) zu berechnen; undeine Steuerung (400), die konfiguriert ist, eine Lenkung der vier Räder unter Verwendung des berechneten jeweiligen Sollwinkels (WAFL, WAFR, WARL, WARR) unabhängig zu steuern,wobei der Wenderadius (R) ein Abstand von einem Rotationszentrum (cr), wenn das Fahrzeug wendet, zu einem Schwerpunkt (cg) in dem für das Fahrzeug definierten Fahrradmodell ist.
An apparatus including a command front wheel angle acquirer to acquire a command front wheel angle, a four-wheel target angle calculator to calculate a turning radius, which is a distance from a center of rotation when a vehicle is turning to a center of gravity in a Bicycle model, using the model in a state in which a front wheel angle of the model is simulated as the command front wheel angle, to calculate a rotation angle at the center of gravity of the model on the basis of a ratio of rotation angles of front and rear wheels of the vehicle calculated from a state parameter of the vehicle, and to calculate a target angle of each of the four wheels on the basis of the turning radius and the rotation angle, and a controller to independently control steering of the four wheels using the calculated each target angle.
Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Vierradlenkung
06.03.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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