Ein Begrenzungssystem zur Beschränkung eines befohlenen Lenkwinkels für ein Fahrzeug, das ein elektrisches Servolenksystem (EPS) enthält, umfasst ein Steuergerät in elektronischer Kommunikation mit mindestens einem anderen System des Fahrzeugs. Das Steuergerät führt Anweisungen aus, um eine Vielzahl von Trajektorienplanungseingaben zu empfangen, die jeweils als ein Array mit einer Vielzahl von Werten ausgedrückt werden, wobei die Vielzahl von Trajektorienplanungseingaben ein Trajektoriengeschwindigkeitsarray, ein Trajektorienbeschleunigungsarray und ein Trajektorienkrümmungsarray umfasst. Das Steuergerät führt auch Anweisungen aus, um eine maximale Änderungsrate des Lenkwinkels zu bestimmen, die auf der entsprechenden idealen Änderungsrate des befohlenen Lenkwinkels und der vom EPS-System erlaubten maximalen Änderungsrate basiert.
A limiting system for constraining a commanded steering angle for a vehicle including an electric power steering (EPS) system includes a controller in electronic communication with at least one other system of the vehicle. The controller executes instructions to receive a plurality of trajectory planning inputs that are each expressed as an array including a plurality of values, where the plurality of trajectory planning inputs includes a trajectory velocity array, a trajectory acceleration array, and a trajectory curvature array. The controller also executes instructions to determine a maximum rate of steering angle change based on the corresponding ideal rate of change of the commanded steering angle and the maximum rate change allowed by the EPS system.
BEGRENZUNGSSYSTEM ZUR EINSCHRÄNKUNG DES BEFOHLENEN LENKWINKELS EINES LENKSYSTEMS
01.12.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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