Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit einer Solltrajektorie (Tsoll), welche eine Reihe von vom Fahrzeug (1) über die Zeit (t) einzunehmenden Soll-Positionen (Pk-nbis Pk+m) vorgibt, wobei basierend auf einem Ist-Zustand (Z) des Fahrzeugs (1) eine Regler-Stellbeschleunigung (actrl) zur Trajektorienregelung, mittels welcher das Fahrzeug (1) gemäß Vorgaben der Solltrajektorie (Tsoll) beschleunigt werden soll, ermittelt wird. Während einer Abfahrt der Solltrajektorie (Tsoll) durch das Fahrzeug (1) wird aus einem örtlichen Verlauf der Solltrajektorie (Tsoll) eine Krümmung (K) der Solltrajektorie (Tsoll) an einer aktuellen Position des Fahrzeugs (1) ermittelt, wobei anhand der Krümmung (K) ein mit zunehmender Krümmung (K) sinkender Beschleunigungsoffset (aoffset) ermittelt wird. Weiterhin wird während der Abfahrt der Solltrajektorie (Tsoll) an der aktuellen Position des Fahrzeugs (1) eine sich aus der Solltrajektorie (Tsoll) ergebende Längsbeschleunigung als aktuelle Trajektorienbeschleunigung (arefPtOrth) ermittelt und die Regler-Stellbeschleunigung (actrl) wird auf einen Wert begrenzt, welcher maximal einer Summe aus aktueller Trajektorienbeschleunigung (arefPtOrth) und Beschleunigungsoffset (aoffset) entspricht. Das Fahrzeug (1) wird gemäß der begrenzten Regler-Stellbeschleunigung (actrl_lim) beschleunigt.Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (2) zur Längsregelung eines Fahrzeugs (1).
The invention relates to a method for the longitudinal control of a vehicle (1) according to a target trajectory (Tsoll), which specifies a series of target positions (Pk-n to Pk+m) to be adopted by the vehicle (1) over time (t), wherein, based on a current status (Z) of the vehicle (1), a controller control acceleration (actrl) for trajectory control is determined, with which the vehicle (1) is to be accelerated according to specifications of the target trajectory (Tsoll). While the vehicle (1) is travelling over the target trajectory (Tsoll), a curvature (K) of the target trajectory (Tsoll) in a current position of the vehicle is determined from a local curve of the target trajectory (Tsoll), wherein, based on the curvature (K), a declining acceleration offset (aoffset) with increasing curvature (K) is determined. In addition, while the target trajectory (Tsoll) is being travelled, in the current position of the vehicle (1), a longitudinal acceleration resulting from the target trajectory (Tsoll) is determined as the current trajectory acceleration (arefPtOrth) and the controller control acceleration (actrl) is limited to a value corresponding to the sum of the current trajectory acceleration (arefPtOrth) and acceleration offset (aoffset) as a maximum. The vehicle (1) is accelerated according to the limited controller control acceleration (actrl_lim). The invention also relates to a device (2) for the longitudinal control of a vehicle (1).
Verfahren und Vorrichtung zur Längsregelung eines Fahrzeugs
2023-06-01
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren und Vorrichtung zur Längsregelung eines Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2023
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR LÄNGSREGELUNG EINES FAHRZEUGS
Europäisches Patentamt | 2023
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