Die Erfindung betrifft ein Ermittlungsverfahren für geometrische Kennwerte (G) eines autonom betreibbaren Fahrzeugs (1) durch eine Steuereinrichtung (7) des Fahrzeugs (1), wobei die Steuereinrichtung (7)- das Fahrzeug (1) im Rahmen einer Kalibrierfahrt von einem Anfangsort (P1) linear zu einem Zielort (P2) verfährt,- während der Kalibrierfahrt von einer Mehrzahl von Antennen (6), die an voneinander verschiedenen Fahrzeugteilen (4) und dort jeweils an einer vorbekannten Stelle angeordnet sind, von den Antennen (6) erfasste, auf ein bezüglich einer Umgebung des Fahrzeugs (1) definiertes globales Koordinatensystems bezogene Positionssignale (p) entgegennimmt,- anhand der während der Kalibrierfahrt entgegengenommenen Positionssignale (p) in dem globalen Koordinatensystem eine Richtung der Kalibrierfahrt ermittelt,- anhand der während der Kalibrierfahrt entgegengenommenen Positionssignale (p) für mindestens einen Ort (P) der Kalibrierfahrt in dem globalen Koordinatensystem die Orte der Antennen (6) ermittelt und- anhand der Differenzen der für die Antennen (6) ermittelten Orte in dem globalen Koordinatensystem die geometrischen Kennwerte (G) des Fahrzeugs (1) ermittelt.Ferner betrifft die Erfindung ein Autonom betreibbares Fahrzeug, ein Computerprogramm und eine Steuereinrichtung.
The invention relates to a method for determining geometric characteristic values (G) relating to an autonomously operable vehicle (1) by way of a control device (7) of the vehicle (1), wherein the control device (7) - moves the vehicle (1) linearly from a starting location (P1) to a destination (P2) as part of a calibration trip, - during the calibration trip, receives from a plurality of antennas (6), which are arranged on different vehicle parts (4) and each at a previously known point thereon, position signals (p) detected by the antennas (6) and referenced to a global coordinate system defined in relation to surroundings of the vehicle (1), - takes the position signals (p) received during the calibration trip as a basis for determining a direction of the calibration trip in the global coordinate system, - takes the position signals (p) received during the calibration trip for at least one location (P) on the calibration trip as a basis for determining the locations of the antennas (6) in the global coordinate system, and - takes the differences between the locations determined for the antennas (6) in the global coordinate system as a basis for determining the geometric characteristic values (G) relating to the vehicle (1). The invention further relates to an autonomously operable vehicle, to a computer program and to a control device.
Automatische Ermittlung geometrischer Kennwerte eines Fahrzeugs
2023-02-02
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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