Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Positionieren einer Kartendarstellung (200) eines Umfelds (501) eines Fahrzeugs (500) in einer semantischen Straßenkarte (300), umfassend:- Empfangen (101) von Umfeldsensordaten (505) wenigstens eines Umfeldsensors (503) eines Fahrzeugs (500);- Erstellen (103) einer Kartendarstellung (200) eines Umfelds (501) des Fahrzeugs (500) basierend auf den Umfeldsensordaten (505) des Fahrzeugs (500);- Ermitteln (105) von charakteristischen Elementen (201) in der Kartendarstellung (200) und von charakteristischen Elementen (301) in einer das Umfeld (501) abbildenden semantischen Straßenkarte (300);- Vergleichen (107) der charakteristischen Elemente (201) der Kartendarstellung (200) mit den charakteristischen Elementen (301) der semantischen Straßenkarte (300);- Ermitteln (109) eines Abschnitts (303) der semantischen Straßenkarte (300), für den wenigstens ein charakteristisches Element (301) des Abschnitts (303) der semantischen Straßenkarte (300) mit wenigstens einem charakteristischen Element (201) der Kartendarstellung (200) übereinstimmt, und für den die Kartendarstellung (200) und die semantische Straßenkarte (300) einen identischen Bereich des Umfelds (501) des Fahrzeugs (500) beschreiben; und- Identifizieren (111) einer Position (P) des Abschnitts (303) innerhalb der semantischen Straßenkarte (300) als Position der Kartendarstellung (200) in der semantischen Straßenkarte (300).
A method for positioning a map representation of an environment of a vehicle in a semantic road map. The method includes creating a map representation of an environment of the vehicle based on environmental sensor data; ascertaining characteristic elements in the map representation and in a semantic road map representing the environment; comparing the characteristic elements of the map representation to the characteristic elements of the semantic road map; ascertaining a portion of the semantic road map for which at least one characteristic element of the portion of the semantic road map matches at least one characteristic element of the map representation and for which the map representation and the semantic road map describe an identical region of the environment of the vehicle; and identifying a position of the portion within the semantic road map as the position of the map representation in the semantic road map.
Verfahren zum Positionieren einer Kartendarstellung eines Umfelds eines Fahrzeugs in einer semantischen Straßenkarte
09.03.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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