Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erstellung einer semantischen Repräsentation eines Umfelds eines Fahrzeugs mit den folgenden Schritten:- Aufnehmen (S1) von Sensormessdaten mittels zumindest eines ersten (2a) und/oder zweiten Umfelderfassungssensors (2b) des Fahrzeugs,- Detektieren (S2) von Objekten und Freiräumen in dem Umfeld des Fahrzeugs,- Erstellen (S3) einer Grid-Karte mit belegten und freien Gridzellen basierend auf den detektierten Objekten und Freiräumen;- Ermitteln (S4) von Höheninformationen mittels dem zumindest einen ersten (2a) und/oder zweiten Umfelderfassungssensor (2b);- Hinzufügen (S5) der Höheninformationen zu jeder Gridzelle;- Zuordnen (S6) von semantischen Informationen zu den Gridzellen basierend auf den Höheninformationen.
The invention relates to a method for creating a semantic representation of the environment of a vehicle, having the following steps:acquiring (S1) sensor measuring data by means of at least one first (2a) and/or second environment detection sensor (2b) of the vehicle,detecting (S2) objects and free spaces in the environment of the vehicle,creating (S3) a grid map having occupied and free grid cells based on the detected objects and free spaces;determining (S4) height information by means of the at least one first (2a) and/or second environment detection sensor (2b);adding (S5) the height information to each grid cell;allocating (S6) semantic information to the grid cells based on the height information.
Verfahren und System zur Erstellung einer semantischen Repräsentation eines Umfelds eines Fahrzeugs
23.09.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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