Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs (10), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrzeug (10) ein Steer-by-Wire-Lenksystem (12) mit einer Lenkhandhabe (14) und mit zumindest einem Lenkgetriebeaktuator (16) zur Änderung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) aufweist, wobei in einem manuellen Fahrbetriebszustand zumindest anhand einer Lenkvorgabe an der Lenkhandhabe (14) und einer Fahrzeuggeschwindigkeit ein Manövriervorgang erkannt und zumindest anhand der Lenkvorgabe an der Lenkhandhabe (14) und einer Umgebungsbedingung eine mit einem Fahrerwunsch korrelierte Soll-Fahrzeugtrajektorie (18) für den Manövriervorgang ermittelt oder prognostiziert wird, wobei eine tatsächliche Fahrzeugtrajektorie während des, insbesondere manuellen, Manövriervorgangs fortlaufend mit der Soll-Fahrzeugtrajektorie (18) verglichen wird, und wobei die tatsächliche Fahrzeugtrajektorie bei einer Abweichung von der Soll-Fahrzeugtrajektorie (18) mittels einer Manövrierassistenzfunktion (22) und durch einen unterstützenden Eingriff der Manövrierassistenzfunktion (22) in eine Querführung des Fahrzeugs (10) korrigiert wird.
A method is proposed for maneuvering a vehicle. The vehicle has a steer-by-wire steering system having a steering handle and a steering gear actuator for changing a travel direction of the vehicle. In a manual driving operating state, a maneuvering process is detected based on a steering specification at the steering handle and a vehicle velocity. A target vehicle trajectory correlated with a driver intention for the maneuvering process is ascertained or predicted based on the steering specification at the steering handle and an environmental condition. An actual vehicle trajectory is progressively compared during the maneuvering process to the target vehicle trajectory. The actual vehicle trajectory is corrected in the event of a deviation from the target vehicle trajectory by means of a maneuvering assistance function and by an assisting intervention of the maneuvering assistance function in a lateral control of the vehicle.
Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs
2024-06-13
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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