Verfahren zum Ermitteln einer aktuellen Fahrzeugpose (19) eines Kraftfahrzeugs (10),wobei durch eine Prozessorschaltung (20) die Fahrzeugpose (19) als eine Posenangabe (18) mit einer Fahrzeugposition (22) im dreidimensionalen Raum (24) und einer räumlichen Orientierung (23) des Kraftfahrzeugs (10) an der Fahrzeugposition (22) ermittelt wird,dadurch gekennzeichnet, dassdurch Kartendaten eine sich im dreidimensionalen Raum (24) erstreckende, von dem Kraftfahrzeug (10) befahrbare Fahrfläche (12) der Umgebung als eine zweidimensionale Mannigfaltigkeit (35) aus jeweils paarweise über zumindest eine oder höchstens genau eine Kante (40) verbundenen polygonalen Flächenelementen (39) zusammengesetzt modelliert wird undausgehend von einer vorangegangenen Posenangabe (18) der Fahrzeugpose (19) für ein inkrementelles Update der Fahrzeugpose (19) durch einen vorbestimmten Lokalisierungsalgorithmus (25) auf der Grundlage von Sensordaten (26) zumindest eines Sensors (27) des Kraftfahrzeugs (10) die jeweils aktuelle Posenangabe (18) ermittelt wird, indemdie Fahrzeugposition (22) nur als Ort auf einem der Flächenelemente (39) und die räumliche Orientierung (23) an dem Ort auf dem Flächenelement (39) nur als ein Orientierungszustand in einem Zustandsraum mit vorbestimmter Dimensionalität zugelassen wird und hierzu in dem Lokalisierungsalgorithmus (25) ein Lösungsraum für die aktuelle Posenangabe (18) auf die zweidimensionale Mannigfaltigkeit (35) und die im Zustandsraum mögliche Orientierung (23) begrenzt gehalten wird und hierdurch die Sensordaten (26) durch den Lokalisierungsalgorithmus (25) auf den Zustandsraum abgebildet werden.

    The invention relates to a method for determining a current vehicle pose (19) of a motor vehicle (10), the vehicle pose (19) being determined as a pose indication (18) with a vehicle position (22) in three-dimensional space (24) and a spatial orientation (23) of the motor vehicle (10) at the vehicle position (22). According to the invention, a driving surface (12) of the environment which extends in three-dimensional space (24) and can be driven on by the motor vehicle (10) is modelled by means of map data as a two-dimensional manifold (35) made up of polygonal surface elements connected in pairs via at least one, or at most precisely one, edge (40), and, starting from a previous pose indication (18) of the vehicle pose (19), for an incremental update of the vehicle pose (19) by a predetermined localisation algorithm (25) on the basis of sensor data (26) of at least one sensor (27) of the motor vehicle (10), the current pose indication (18) is determined by the localisation algorithm (25) mapping the sensor data (26) to the manifold (35) and to an additional state space (24) of possible spatial orientations.


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    Titel :

    Verfahren und Prozessorschaltung zum Ermitteln einer aktuellen Fahrzeugpose eines Kraftfahrzeugs im Raum sowie Kraftfahrzeug mit der Prozessorschaltung


    Beteiligte:
    KUBE ROLAND (Autor:in) / IKEN TIMO (Autor:in) / LAST CAROLIN (Autor:in) / WAPPLER STEFAN (Autor:in) / HOLICKI MICHAEL (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    31.08.2023


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung