Verfahren zum Betreiben einer automatisierten Fahrfunktion (12) in einem Kraftfahrzeug (10), wobei durch eine Prozessorschaltung (11) des Kraftfahrzeugs (10) aus Sensordaten (16) zumindest eines Sensors (15) des Kraftfahrzeugs (10) mittels zumindest eines Objektklassifikators (21) jeweilige Einzelobjekte (18) in durch die Sensordaten (16) beschriebenen Einzelabbildern einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (10) erkannt werden, wobei jeweils durch Objektdaten (22) zumindest eine erkannte Objektcharakteristik des Einzelobjekts (18) angegeben ist, wobei mittels zumindest eines Beziehungsklassifikators (30) anhand der Objektdaten (22) für zumindest einige der Einzelobjekte (18) eine jeweilige paarweise Objektbeziehung (74) anhand von aus den Sensordaten ermittelten Beziehungsmerkmalen der Einzelobjekte (18) in dem jeweiligen Einzelabbild (17) erkannt und durch Beziehungsdaten (31) beschrieben wird, undmittels eines Aggregationsmoduls (32) die Beziehungsdaten (31) über mehrere aufeinanderfolgende Einzelabbilder (17) hinweg zu Aggregationsdaten (33) aggregiert werden, welche aggregierte Objektbeziehungen (80) beschreiben, und die Aggregationsdaten (33) einem Trackingmodul (23) für ein Objekttracking und/oder der automatisierten Fahrfunktion für eine Trajektorienplanung (12) bereitgestellt werden,dadurch gekennzeichnet, dassin dem Trackingmodul (23) mittels der Aggregationsdaten (33) ein Objekttracking (24) eines in zumindest einem Einzelabbild (17) aus mehreren aufeinanderfolgenden Einzelabbildern verdeckten Einzelobjekts (18) durchgeführt wird und/oderin dem Aggregationsmodul (32) die Beziehungsdaten (31) über mehrere aufeinanderfolgende Einzelabbilder (17) hinweg mittels Trackingdaten aus dem Trackingmodul gebildet werden, indem ein verdecktes Einzelobjekt (18) durch das Trackingmodul identifiziert wird, und/oder die Fahrfunktion (12) eine Situationserkennung für zumindest eine Fahrsituation umfasst und die jeweilige Fahrsituation als Kombination aus Einzelobjekten (18) und deren aggregierte Objektbeziehungen (80) beschrieben ist, wobei als eine Fahrsituation ein Fahrweg (101) bei fehlender Fahrwegsmarkierung detektiert wird, indem als Einzelobjekte (18) Fahrzeuge, die auf dem Fahrweg (101) in einer Kette (92) hintereinander fahren, und anhand der aggregierten Objektbeziehungen (80) die Kette (92) der hintereinander fahrenden Fahrzeuge erkannt wird und ein geometrischer Verlauf der Kette (92) als der Fahrweg (101) signalisiert wird.

    An automated driving function in a motor vehicle comprises: a processor circuit of the motor vehicle recognizes respective individual images of an environment of the motor vehicle from sensor data of a least one sensor of the motor vehicle by means of at least one object classifier. At least one relational classifier using the object data for at least some of the individual objects additionally recognizes a respective pairwise object relation with the aid of predetermined relation features of the individual objects in the respective individual image determined from the sensor data, which relation is described by relational data, and an aggregation module is used to aggregate the relational data throughout multiple consecutive individual images to produce aggregation data, which describe aggregated object relations.


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    Titel :

    Verfahren und Prozessorschaltung zum Betreiben einer automatisierten Fahrfunktion mit Objektklassifikator in einem Kraftfahrzeug, sowie Kraftfahrzeug


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2023-11-02


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V