Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (1) in einem automatisierten Fahrbetrieb, wobei das Fahrzeug in einem regulären Betriebsmodus des automatisierten Fahrbetriebs mittels eines Hauptsteuergeräts (2) automatisiert zu einer Zielposition geführt wird und in einem Notbetriebsmodus des automatisierten Fahrbetriebs mittels eines Nebensteuergeräts (5) automatisiert entlang einer Notbetriebssolltrajektorie in eine sichere Halteposition geführt wird. Die Notbetriebssolltrajektorie wird dabei im regulären Betriebsmodus mittels des Hauptsteuergeräts (2) fortlaufend ermittelt und zusammen mit einem anhand von Spurmarkierungen (S) erfassten vorausliegenden Spurverlauf einer Fahrspur (F1) des Fahrzeugs (1) im Nebensteuergerät (5) gespeichert. Im Notbetriebsmodus wird zusätzlich eine Korrektur der gespeicherten Notbetriebssolltrajektorie basierend auf dem gespeicherten Spurverlauf und einem im Notbetriebsmodus fortlaufend ermittelten Spurverlauf der Fahrspur (F1) des Fahrzeugs (1) vorgenommen. Die Korrektur wird dabei nur dann vorgenommen, wenn der fortlaufend ermittelte Spurverlauf zuvor als plausibel bewertet worden ist, wobei die Plausibilisierung basierend auf einer ermittelten Abweichung zwischen dem gespeicherten Spurverlauf und dem fortlaufend ermittelten Spurverlauf erfolgt.
In a regular mode of automated driving operation a vehicle is guided to a target position by a main control device and in an emergency mode the vehicle is guided along an intended emergency trajectory into a safe stopping position by an auxiliary control device. The intended emergency trajectory is continuously determined by the main control device in the regular mode and is stored in the auxiliary control device, with a lane course of a lane lying ahead of the vehicle. In the emergency mode, the stored intended emergency operation trajectory is corrected based on the stored lane course and a lane course of the lane of the vehicle continuously determined in the emergency mode. The correction is only undertaken if the continuously determined lane course has previously been evaluated as plausible, the plausibility being checked based on a determined deviation between the stored lane course and the continuously determined lane course.
Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges in einem automatisierten Fahrbetrieb
15.12.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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