Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (10) ist beschrieben. Das Kraftfahrzeug (10) fährt auf einer Straße (12) in einer momentanen Fahrspur (14), wobei sich auf der momentanen Fahrspur (14) und/oder auf wenigstens einer weiteren Fahrspur (16) wenigstens zwei weitere Verkehrsteilnehmer (20, 22) befinden. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:- Erfassen von Umgebungsdaten;- Ermitteln von jeweils einer vorläufigen Trajektorie für die wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20, 22) basierend auf den Umgebungsdaten;- Ermitteln einer ersten Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision des Kraftfahrzeugs (10) mit einem ersten der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20);- Ermitteln wenigstens eines möglichen Interventionsmanövers für das Kraftfahrzeug (10) basierend auf der ersten Kollisionswahrscheinlichkeit; und- Ermitteln einer zweiten Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem zweiten der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (22) basierend auf dem wenigstens einen möglichen Interventionsmanövers und basierend auf den vorläufigen Trajektorien der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20, 22).Ferner sind ein Steuergerät und ein Computerprogramm beschrieben.
The invention relates to a method for controlling a motor vehicle (10). The motor vehicle (10) travels on a roadway (12) on a present driving lane (14), wherein at least two additional road users (20, 22) are present on the current driving lane (14) and/or on at least one additional driving lane (16). The method comprises the following steps: - acquiring surroundings data; - determining a respective provisional trajectory for the at least two additional road users (20, 22) based on the surroundings data; - determining a first collision probability for a collision of the motor vehicle (10) with a first of the at least two additional road users (20); - determining at least one potential intervention maneuver for the motor vehicle (10) based on the first collision probability; and - determining a second collision probability for a collision of the motor vehicle with a second of the at least two additional road users (22) based on the at least one potential intervention maneuver and based on the provisional trajectories of the at least two additional road users (20, 22). The invention further relates to a controller and to a computer program.
Verfahren sowie Steuergerät zum Steuern eines Kraftfahrzeugs
2022-05-19
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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