Es wird ein Verfahren zum Einstellen einer geplanten Trajektorie für ein Fahrzeug (100), insbesondere ein Fahrzeug (100) für hochautomatisiertes Fahren, vorgestellt. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Erzeugens einer Mehrzahl von unterschiedlichen Begrenzungsdatensätzen (125) zum Umsetzen der geplanten Trajektorie (109) unter Verwendung zumindest eines fahrdynamischen Kennwertes (107) des Fahrzeugs (100) und eines Schätzwertes (123) für einen Reibungskoeffizienten zwischen dem Fahrzeug (100) und einer Fahrbahn. Jeder Begrenzungsdatensatz (125) umfasst Grenzwerte für einen kinematischen Fahrzustand des Fahrzeugs (100). Auch umfasst das Verfahren einen Schritt der Berechnung der geplanten Trajektorie (109) abhängig von aktuellen Trajektorienkontrolldaten (103, 105) und abhängig von einem ausgewählten Begrenzungsdatensatz (127) aus der Mehrzahl von erzeugten Begrenzungsdatensätzen (125), wobei der die niedrigsten Grenzwerte aufweisende Begrenzungsdatensatz (127) aus der Mehrzahl von erzeugten Begrenzungsdatensätze (125) ausgewählt wird (640), mit dem die geplante Trajektorie (109) umsetzbar ist, wobei die Trajektorienkontrolldaten (103, 105) aktuelle Umfelddaten (103) von einem Umfeldsensor (102) des Fahrzeugs (100) und/oder aktuelle Positionsdaten (105) von einem Positionssensor (104) des Fahrzeugs (100) aufweisen. Das Verfahren umfasst ferner den Schritt des Einstellens der geplanten Trajektorie.
A method for adjusting a planned trajectory of a vehicle, such as a vehicle for highly automated driving. A plurality of different limit data sets are produced for implementing the planned trajectory using at least one drive-dynamical characteristic value of the vehicle and an estimated value for a friction coefficient between the vehicle and a road. Each limit data set contains limit values for a kinematic driving condition of the vehicle. A data set having the lowest limit values with which the planned trajectory can be implemented is selected from the limit data sets produced. The planned trajectory is calculated as a function of current trajectory control data and as a function of the selected limit data set, where the trajectory control data comprise current environment data from an environment sensor of the vehicle and/or current position data from a position sensor of the vehicle. The planned trajectory is adjusted.
Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen einer geplanten Trajektorie für ein Fahrzeug
2022-05-05
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM EINSTELLEN EINER GEPLANTEN TRAJEKTORIE FÜR EIN FAHRZEUG
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