Ein Fahrzeug und ein Verfahren können ein effizientes autonomes Parken durch Erstellen einer Belegungskarte und einer Wahrscheinlichkeitskarte mithilfe einer Kamera und eines Ultraschallsensors ermöglichen, und ein Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs. Das Fahrzeug umfasst: eine Kamera, die in einem Fahrzeug so angeordnet ist, dass sie eine Mehrzahl von Kanälen aufweist und so ausgebildet ist, dass sie ein Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs erhält; eine Erfassungsvorrichtung, die einen Ultraschallsensor umfasst und so ausgebildet ist, dass sie Abstandsinformationen zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug erhält; und eine Steuerung. Die Steuerung ist so ausgebildet, dass sie die Abstandsinformationen mit dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs abgleicht, das Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs in eine Mehrzahl von Bereichen unterteilt, ein Risiko jedes der Mehrzahl von Bereichen durch Abgleichen des in der Mehrzahl von Bereichen enthaltenen Objekts mit einer vorgegebenen Klasse bestimmt und eine Wahrscheinlichkeitskarte und eine Belegungskarte entsprechend dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs erstellt.
A vehicle and a method are capable of efficient autonomous parking by forming an occupancy map and a probability map using a camera and an ultrasonic sensor, and a method of controlling the vehicle. The vehicle includes: a camera disposed in a vehicle to have a plurality of channels and configured to obtain an image from around the vehicle; a sensing device including an ultrasonic sensor and configured to obtain distance information between an object and the vehicle; and a controller. The controller is configured to match the distance information with the image from around the vehicle, to divide the image from around the vehicle into a plurality of areas, to determine a risk of each of the plurality of areas by matching the object included in the plurality of areas to a predetermined class, and to form a probability map and an occupancy map corresponding to the image from around the vehicle based on the risk.
FAHRZEUG UND VERFAHREN ZU DESSEN STEUERUNG
2021-06-17
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |