Eine Vorrichtung zur Fahrzeugsteuerung umfasst: einen Sensor, der dafür ausgelegt ist, einen Stromwert und einen Spannungswert zu erfassen, die an einem Motor eines Stellglieds einer elektronischen Feststellbremse (EPB) anliegen; und ein Steuergerät, das darauf ausgelegt ist: einen Drehzahlwert des Motors auf Grundlage des erfassten Stromwertes und des erfassten Spannungswertes zu schätzen; einen Wegstreckenwert einer Spindel des Stellglieds auf Grundlage des geschätzten Motor-Drehzahlwertes zu berechnen; einen Positionswert der Spindel auf Grundlage des berechneten Wegstreckenwertes der Spindel zu schätzen; eine Klemmkraft der EPB zu schätzen, die auf eine Bremsscheibe der EPB wirkt, auf Grundlage des geschätzten Positionswertes der Spindel; einen Fehlerausgleichswert zur Klemmkraft der EPB zwischen dem geschätzten Klemmkraftwert der EPB und dem gemessenen Klemmkraftwert der EPB zu berechnen; und an die EPB einen Befehl zur Kompensation der Feststellkraft zu übertragen, dem der berechnete Fehlerausgleichswert zur Klemmkraft der EPB zugrunde liegt, um eine Feststellkraft der EPB zu kompensieren.
A vehicle control apparatus includes: a sensor configured to sense a current value and a voltage value applied to a motor of an actuator of an electronic parking brake (EPB) device; a controller configured to: estimate a speed value of the motor based on the sensed current value and the sensed voltage value; calculate a moving distance value of a spindle of the actuator based on the estimated speed value of the motor; estimate a position value of the spindle based on the calculated moving distance value of the spindle; estimate an EPB clamping force that acts on a brake disc of the EPB device based on the estimated position value of the spindle; calculate an EPB clamping force error compensation value between the estimated EPB clamping force value and a measured EPB clamping force value; and transmit, to the EPB device, a parking force compensation command on which the calculated EPB clamping force error compensation value is reflected to compensate for a parking force of the EPB device.
VORRICHTUNG ZUR FAHRZEUGSTEUERUNG UND VERFAHREN ZUR FAHRZEUGSTEUERUNG
2021-01-28
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |