Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines mobilen Agenten (1) basierend auf einer Erkennung von schnellen beweglichen Umgebungsobjekten, insbesondere zum Durchführen einer Kollisionsvermeidungsfunktion, mit folgenden Schritten:- Erfassen (S1) einer Position eines oder mehrerer beweglicher Umgebungsobjekte (2) in der Umgebung (U) des mobilen Agenten (1);- Zuordnen (S2) der erfassten Umgebungsobjekte (2) in ein Zellengitter abhängig von deren Position, wobei das Zellengitter einem 2D-polaren Gitternetz mit sich ringförmig um den mobilen Agenten (1) erstreckenden Zellanordnungen entspricht, wobei die Anzahl der Zellen (Z) in radialer Richtung mit zunehmender Entfernung vom mobilen Agenten (1) abnimmt;- Propagieren (S2) der in die Zellen (Z) zugeordneten Umgebungsobjekte über die Zellen (Z), um für jede Zelle (Z) eine radiale Geschwindigkeitsangabe, insbesondere eine durchschnittliche radiale Geschwindigkeit, zu erhalten,- Signalisieren (S5) einer Kollisionswahrscheinlichkeit für jede Zelle (Z) abhängig von der radialen Geschwindigkeitsangabe (vrad).
The invention relates to a method for operating a mobile agent (1) on the basis of the recognition of quickly movable environment objects, in particular for performing a collision avoidance function. The method comprises the following steps of detecting (S1) the position of one or more movable objects (2) in the environment (U) of the mobile agent (1); assigning (S2) the detected environmental object (2) into a unit grid, which corresponds to a 2D polar grid having a system of units running annularly around the mobile agent (1), depending on its position, the number of units (Z) in the radial direction decreasing as the distance from the mobile agent (1) increases; propagating (S2) the environmental objects assigned to the cells (Z) via the cells (Z) in order to obtain the radial velocity data, in particular an average radial velocity, for each cell (Z); and signaling the collision possibilities (S5) for each unit (Z) as a function of the radial speed data (vrad).
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs basierend auf einer Erkennung von schnellen beweglichen Objekten
05.01.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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