Es wird ein Verfahren zum Betreiben einer zumindest teilautomatisierten mobilen Plattform vorgeschlagen, auf die eine beschleunigende Kraft einwirkt, und die zumindest eine Anzahl von Räder, ein Bremssystem und einen Beschleunigungssensor, der Beschleunigungswerte der Plattform generiert, aufweist, wobei das Bremssystem mittels einer Festhaltekraft mit zumindest der Anzahl der Räder so zusammenwirkt, dass die Plattform in einer Position wahlweise festgesetzt wird und die Anzahl der Räder jeweils einen Drehwinkelsensor aufweisen, der abhängig von einer Rotations-Stellung des jeweiligen Rades einen Signalpuls generiert, mit den Schritten:Reduzieren einer Anfangs-Festhaltekraft der Anzahl der festgesetzten Räder entsprechend einem Anfangswert eines Regel-Gradienten;Regelung des Regel-Gradienten abhängig von den Beschleunigungswerten, sobald der Drehwinkelsensor eines der Räder einen ersten Signalpuls generiert hat;Steigerung der Festhaltekraft zumindest eines der Räder entsprechend einem Festsetzungs-Gradienten, sobald der jeweilige Drehwinkelsensor einer Menge weiterer Räder der Anzahl von Rädern einen Signalpuls generiert hat, um mittels zumindest des einen Rades die Plattform festzusetzen.

    A method for operating an at least semi-automated mobile platform which includes wheels, a braking system, and an acceleration sensor that generates acceleration values. The braking system, using a holding force, cooperates with the wheels in such a way that the platform is selectively fixed in a position. Each wheel includes a rotation angle sensor that generates a signal pulse based on a rotational position of the wheel. The method includes: reducing an initial holding force of the wheels, corresponding to an initial value of a control gradient; controlling the control gradient based on the acceleration values when the rotation angle sensor of a wheel has generated a first signal pulse; increasing the holding force of at least one of the wheels corresponding to a fixation gradient when the rotation angle sensor of a set of further wheels of the wheels has generated a signal pulse, to fix the platform.


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    Titel :

    Verfahren zum Betreiben einer zumindest teilautomatisierten mobilen Plattform


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2021-07-15


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion




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