Eine Parkassistenzvorrichtung (30) umfasst eine Beschaffungseinheit (32, 32b), die Peripherieinformationen beschafft, die die Peripheriesituation eines Fahrzeugs (1) angeben, eine Routenbeschaffungseinheit (36), die eine Vorwärtsführungsroute (RF) von der derzeitigen Position und eine Rückwärtsführungsroute (RB) von einer Vorwärtsstoppposition (RS) in der Vorwärtsführungsroute zu einer Parkzielposition (Pt) des Fahrzeugs beschafft, die auf der Grundlage der Peripherieinformationen bestimmt wird, eine Korrigierte-Position-Einstellungseinheit (34b), die eine korrigierte Stoppposition (RSR) auf der Vorwärtsführungsroute eine vorbestimmte Entfernung (a) vor einem Objekt, das das Fahrzeug kontaktieren kann, auf der Vorwärtsführungsroute einstellt, wenn die Peripherieinformationen, die das Objekt angeben, beschafft werden, und eine Steuerungseinheit (38), die eine Brems- und Antriebssteuerung für ein Starten einer Verzögerung von einer vorbestimmten Position (SSo) ausführt, sodass das Fahrzeug bei der korrigierten Stoppposition mit einer Standardstoppverzögerung in einer normalen Führungssteuerung stoppt.

    To provide a parking support apparatus that suppresses occurrence of an unnatural behavior such as sudden braking or a sharp turn and smoothly continues guidance to a parking target position even when an object is detected during route guidance.SOLUTION: A parking support apparatus includes an acquisition unit that acquires peripheral information representing a situation surrounding a vehicle, a route acquisition unit that acquires, to park the vehicle in a retreat posture at a parking target position of the vehicle to be determined on the basis of the peripheral information, an advance guidance route for performing advance guidance from a current position of the vehicle and a retreat guidance route for performing retreat guidance of the vehicle from an advance stop position in the advance guidance route to the parking target position, a correction position setting unit that sets, when peripheral information representing an object that can contact the vehicle before the vehicle reaches the advance stop position during the advance guidance, a correction stop position on the advance guidance route that is a predetermined distance short of the object, and a control unit that performs braking-driving control to start deceleration from a predetermined position to stop the vehicle at the correction stop position at a standard stop deceleration in normal guidance control.SELECTED DRAWING: Figure 5


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    Titel :

    Parkassistenzvorrichtung, Parkassistenzverfahren und Parkassistenzprogramm


    Beteiligte:
    KIYOKAWA YUSUKE (Autor:in) / INAGAKI HIROKI (Autor:in) / MIZUTANI YUICHI (Autor:in) / TACHIBANA HIROYUKI (Autor:in) / TOMOZAWA MOTOKATSU (Autor:in) / KOSEGAKI YOSHIHIKO (Autor:in) / OMURA AKIHIRO (Autor:in) / IWAZAWA KAZUMA (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-04-15


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



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