Der in dieser Patentschrift beschriebene Gegenstand ist auf ein System und Techniken zum Betreiben eines autonomen Fahrzeugs (AV) an einer Mehrwege-Stopp-Kreuzung ausgerichtet. Nach dem Detektieren, dass sich das AV an einer primären Haltlinie der Mehrwege-Stopp-Kreuzung befindet, wird ein geplanter Fahrweg über die Mehrwege-Stopp-Kreuzung erhalten. Falls der geplante Fahrweg des AV über die Mehrwege-Stopp-Kreuzung einen Satz eines oder mehrerer Kreuzungsräumungskriterien erfüllt, passiert das AV die primäre Haltlinie. Die Kreuzungsräumungskriterien beinhalten ein Kriterium, das als Reaktion auf das Detektieren erfüllt ist, dass der Weg für das AV frei ist, sich sicher in eine Fahrspur einzufädeln, die dem geplanten Fahrweg entspricht.
The subject matter described in this specification is directed to a system and techniques for operating an autonomous vehicle (AV) at a multi-way stop intersection. After detecting the AV is at a primary stopline of the multi-way stop intersection, a planned travel path though the multi-way stop intersection is obtained. If the planned travel path of the AV through the multi-way stop intersection satisfies a set of one or more clearance criteria, the AV proceeds past the primary stopline. The clearance criteria include a criterion that is satisfied in response to detecting the AV is clear to safely merge into a travel lane corresponding to the planned travel path.
Navigieren von Mehrwege-Stopp-Kreuzungen mit einem autonomen Fahrzeug
2021-04-08
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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