Vorrichtung zum autonomen Fahren mit:einer Sensoreinheit (500), die zum Detektieren eines Zielobjekts in der Nähe eines autonom angetriebenen Ego-Fahrzeugs ausgebildet ist;einem Speicher (620), der zum Speichern von Karteninformationen ausgebildet ist; undeinem Prozessor (610), der zum Steuern des autonomen Fahrens des autonom angetriebenen Ego-Fahrzeugs ausgebildet ist, basierend auf den in dem Speicher (620) gespeicherten Karteninformationen und auf einer Spur, die eine Zustandstrajektorie des Zielobjekts angibt, die basierend auf einem Messwert eines von der Sensoreinheit detektierten Standorts des Zielobjekts geschätzt wird,wobei der Prozessor (610) für Folgendes ausgebildet ist:Extrahieren eines oder mehrerer gültiger Messwerte innerhalb eines Validierungsgates einer Schätzung des Standorts des Zielobjekts, die basierend auf dem Messwert des Standorts erzeugt wird, unter einem oder mehreren von der Sensoreinheit (500) ausgegebenen Messwerten,Bilden einer Spur des Zielobjekts unter Berücksichtigung einer Wahrscheinlichkeit, dass jeder der extrahierten gültigen Messwerte einem Messwert des Standorts des Zielobjekts zum aktuellen Zeitpunkt entspricht, und Verfolgen des Zielobjekts mittels der Spur, undExtrahieren der gültigen Messwerte durch Einstellen einer Größe des Validierungsgates basierend auf der Zeit, während der die Verfolgung des Zielobjekts aufrechterhalten wird, und auf Umgebungsinformationen des autonom angetriebenen Ego-Fahrzeugs.

    An autonomous driving apparatus including a sensor unit, a memory, and a processor. The processor is configured to extract one or more valid measurement values within the validation gate of an estimate of the location of a target object, generated based on a measurement value of the location, among one or more measurement values output by the sensor unit, to form a track of the target object by taking into consideration a probability that each of the extracted valid measurement values corresponds to a measurement value of the location of the target object at a current timing, to track the target object using the track, and to extract the valid measurement values by adjusting the size of the validation gate based on time period during which the tracking of the target object is maintained and surrounding environment information of an ego vehicle being autonomously driven.


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    Titel :

    VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM AUTONOMEN FAHREN


    Beteiligte:
    KIM JAE YOON (Autor:in) / LEE JUN HAN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-05-11


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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