Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung des aktuellen Querneigungswinkels α einer Fahrbahn mittels eines Fahrzeuges, mindestens umfassend die Schritte:a) Bestimmung des aktuellen Krümmungsradius K der Fahrbahn;b) Messen der aktuellen Geschwindigkeiten v(1,2) mindestens zweier unterschiedlicher Räder des Fahrzeugs, wobei eines der Räder mit der Geschwindigkeit v(1) näher zum aktuellen Kurvenmittelpunkt der Fahrbahn liegt;c) Berechnung des aktuellen Querneigungsradius Q der Fahrbahn auf Basis der aktuellen Radgeschwindigkeit v(1), dem Radabstand d und der Differenz der im Verfahrensschritt b) gemessenen Radgeschwindigkeiten;d) Berechnung des aktuellen Neigungswinkels α des Fahrzeugs auf der Fahrbahn unter Verwendung des Quotienten aus dem im Verfahrensschritt a) bestimmten Krümmungsradius K und dem im Verfahrensschritt c) berechneten aktuellen Querneigungsradius Q. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung die Verwendung des Verfahrens zur Kontrolle und/oder Steuerung eines Fahrzeuges, ein Fahrunterstützungssystem ausgebildet das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen, sowie ein Fahrzeug mit einem ebensolchen Fahrunterstützungssystem.
The present invention relates to a method for determining the current angle of lateral inclination (a) of a roadway by means of a vehicle, at least comprising the steps of: a) determining the current radius of curvature (K) of the roadway; b) measuring the current velocities v(1,2) of at least two different wheels of the vehicle, one of the wheels with the velocity v(1) lying closer to the current curve center point of the roadway; c) calculating the current radius of lateral inclination (Q) of the roadway using the current wheel velocity v(1), the wheel distance (d) and the difference between the wheel velocities measured in method step b); d) calculating the current angle of inclination (a) of the vehicle on the roadway using the quotient of the radius of curvature (K) determined in method step a) and the current radius of lateral inclination (Q) calculated in method step c). The present invention further relates to the use of the method to monitor and/or control a vehicle, to a driver assistance system designed to carry out the method according to the invention, and to a vehicle having such a driver assistance system.
Verfahren zur Bestimmung des aktuellen Querneigungswinkels einer Fahrbahn
22.07.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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