Endeffektor (105), der in der Lage ist, Gegenstände (215, 615) unter Verwendung von Stoß- und Anziehungskräften zu fassen, wobei der Endeffektor (105) umfasst:ein zentrales Strukturelement (505, 805, 960), das um eine Mittelachse (C) des Endeffektors (105) angeordnet ist;ein Schnittstellensystem (110), umfassend:eine verformbare Montageplatte (170); undein biegsames Körperelement (125), das an der Montageplatte (170) angebracht ist, wobei das biegsame Körperelement (125) an einem distalen Ende eine Dichtfläche (140) aufweist, die dazu konfiguriert, mit Gegenständen (215, 615) abzudichten, die an den Endeffektor (105) angenähert werden, wobei das biegsame Körperelement (125) zumindest teilweise eine innere Aussparung (135) definiert; undeinen Vakuumanschluss (150, 809), der in Fluidverbindung mit der inneren Aussparung (135) steht und um die Mittelachse (C) angeordnet ist; gekennzeichnet durchmehrere Aktoren (160, 235, 510-1, 510-2, 510-3, 510-4, 810-1, 810-2, 810-3, 810-4);undein Gestängesystem (175) zwischen den mehreren Aktoren (160, 235, 510-1, 510-2, 510-3, 510-4, 810-1, 810-2, 810-3, 810-4) und dem Schnittstellensystem (110), wobei das Gestängesystem (175) für jeden Aktor der mehreren Aktoren (160, 235, 510-1, 510-2, 510-3, 510-4, 810-1, 810-2, 810-3, 810-4) umfasst:ein erstes Glied (525, 820), verbunden mit:einem Ende des Aktors an einem ersten Gelenk (11), wobei sich das erste Gelenk (J1) in einem ersten radialen Abstand (d1) von der Mittelachse (C) befindet; unddem zentralen Strukturelement (505, 805, 960) über ein zweites Gelenk (J2), das sich zu dem zweiten Gelenk (J2) in einem zweiten radialen Abstand (d2) befindet, der kleiner als der erste radiale Abstand (d1) ist; undein zweites Glied (540, 825), verbunden mit:dem ersten Glied (525, 820) an einem dritten Gelenk (J3), wobei sich das dritte Gelenk (J3) in einem dritten radialen Abstand (d3) befindet, der größer als der erste radiale Abstand (d1) ist; undeinem seitlichen Abschnitt der Montageplatte (170) an einem vierten Gelenk (J4), wobei sich das vierte Gelenk (J4) in einem vierten radialen Abstand (d4) befindet, der größer als der dritte radiale Abstand (d3) ist.

    Aspects described herein include an end effector capable of prehending items using impactive and astrictive forces. The end effector includes an interface system having a deformable mounting plate and a pliable body member attached to the mounting plate. The end effector further includes a linkage system between a plurality of actuators and the interface system. The linkage system connects to lateral portions of the mounting plate.


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    Titel :

    GESTÄNGESYSTEM ZUM FASSEN VON OBJEKTEN MITTELS STOßKRÄFTEN


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    27.01.2022


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



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