Verfahren zur Dejustageerkennung wenigstens eines Sensors (2) eines Kraftfahrzeugs (K1), welcher zur Erfassung von Objekten im Umfeld des Kraftfahrzeugs (K1) dient, mit wenigstens folgenden Verfahrensschritten:• Es wird überprüft, in welcher aktuellen Ausgangssituation sich das Kraftfahrzeug (K1) befindet.• Bei Vorliegen einer Ausgangssituation (S2, S3, Sx), welche mit einer abgespeicherten, als geeignet festgelegten Ausgangssituation übereinstimmt, erfolgt eine Auswertung der durch den Sensor (2) während der Fahrt in einem bestimmten Zeitintervall (ZI) durch Erfassung von Objekten generierten und abgespeicherten Messwerte (M(t1)-M(tn)).• Jeder der erfassten Messwerte (M(t1)-M(tn)) wird in eine Beziehung zum Zeitpunkt (t1-tn) seiner Erfassung und zu einer Relativposition des Kraftfahrzeugs (K1) relativ zu einem den Messwert (M(t1)-M(tn)) verursachenden Messort (MO) zu diesem Zeitpunkt (t1-tn) gesetzt.• Es werden wenigstens Messwerte (M(t1)) eines ersten Zeitpunktes (t1) mit den Messwerten (M(t2)...M(tn)) eines zweiten, späteren Zeitpunktes (t2...tn) verglichen.• Aus dem Vergleich der Messwerte (M(t1), M(t2), M(tn)) wird entschieden, ob eine Dejustage (α) des Sensors (2) vorliegt oder nicht, dadurch gekennzeichnet, dass• durch die abgespeicherten Messwerte (M(t1)...M(tn)) Messbilder (MB1, MB2) erzeugt werden, welche für jedes erfasste Objekt zumindest Teile seiner Kontur (K) und/oder beliebige Muster zu unterschiedlichen Zeitpunkten (t1...tn) darstellen, wobei Messbilder (MB2) mit örtlich auseinanderliegenden Konturen (K(t1), K(t2), K(tn)) wenigstens eines Objektes und/oder mit auseinanderliegenden Mustern als Schlechtmessung und somit als Dejustage eingestuft werden und Messbilder (MB1) mit örtlich übereinanderliegenden Konturen (K(t1), K(t2), K(tn)) und/oder mit übereinanderliegenden Mustern als Gutmessung, wobei ein Schwellenwert oder Toleranzbereich definiert ist und Konturen (K(t1), K(t2), K(tn)) und/oder Muster als auseinanderliegend bestimmt werden, wenn sie weiter als der Schwellenwert voneinander entfernt sind.
The invention relates to a method for detecting misalignment of at least one sensor of a motor vehicle, which sensor is used to detect objects in the surroundings of the motor vehicle. The method comprises the following method steps: • It is checked what current initial situation motor vehicle is in. • When an initial situation (S2, S3, Sx) which corresponds to a stored situation which is defined as suitable occurs, the measured values which are generated and stored by the sensor during travel by sensing objects in a specific time interval are evaluated. • Each of the acquired measured values is placed in a relationship with the point in time of its acquisition and with a relative position of the motor vehicle relative to a measuring location which gives rise to the measured value at this point in time. • At least two measured values of a first point in time are compared with the measured values of a second, later point in time. • From the comparison of the measured values it is decided whether misalignment of the sensor is present or not.
Verfahren zur Dejustageerkennung wenigstens eines Sensors eines Kraftfahrzeugs
2022-08-25
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01M TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES , Prüfen der statischen oder dynamischen Massenverteilung rotierender Teile von Maschinen oder Konstruktionen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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