Ein System, ein computerlesbares Medium und ein Verfahren zur Lokalisierung und Kartierung für ein autonomes Fahrzeug werden bereitgestellt. Das System kann ein Bild erhalten. Das System kann einem oder mehreren Objekten des Bildes Labels zuordnen. Das System kann auch eine Punktwolke erhalten. Das System kann einen oder mehrere Objektcluster der Punktwolke bestimmen und die dem einen oder den mehreren Objekten des Bildes zugeordneten Labels mit Punkten der Objektcluster der Punktwolke assoziieren. Das System kann ferner dreidimensionale (3D) Objekte der Punktwolke basierend auf den mit den Punkten der Objektcluster assoziierten Labels identifizieren. In einigen Aspekten kann das System dynamische Verkehrsteilnehmer von der Punktwolke basierend auf den identifizierten 3D-Objekten entfernen und/oder einen simultanen Lokalisierungs- und Kartierungsvorgang an der Punktwolke durchführen, nachdem die dynamischen Verkehrsteilnehmer entfernt worden sind.

    A system, computer-readable medium, and method for localization and mapping for an autonomous vehicle are provided. The system may obtain an image. The system may assign labels to one or more objects of the image. The system may also obtain a point cloud. The system may determine one or more object clusters of the point cloud and associate the labels assigned to the one or more objects of the image with points of the object clusters of the point cloud. The system may further identify three-dimensional (3D) objects of the point cloud based on the labels associated with the points of the object clusters. In some aspects, the system may remove dynamic traffic participants from the point cloud based on the identified 3D objects and/or perform a simultaneous localization and mapping operation on the point cloud after removing the dynamic traffic participants.


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    Titel :

    ROBUSTE SIMULTANE LOKALISIERUNG UND KARTIERUNG DURCH ENTFERNUNG DYNAMISCHER VERKEHRSTEILNEHMER


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2019-09-19


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06V




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