Als Grundvoraussetzung für einen gesteigerten Grad an Automation gilt eine robuste, zuverlässige und hochgenaue Lokalisierung des eigenen Fahrzeugs. In Kombination mit exakt referenzierten digitalen Karten eröffnet sich eine Vielzahl neuer Fahrfunktionen. Es wird ein Verfahren vorgestellt, welches aus stereoskopischen Bilddaten eine driftfrei Posengraphrepräsentation berechnet. Kern dieses Kartierungsschrittes ist eine robuste Ortserkennung basierend auf Sequenzmatching. Die so berechneten Graphen dienen als Grundlage einer Landmarkenberechnung. Bildpunkte werden über die gesamte Sequenz assoziiert und deren 3D Position bestimmt. Die Lokalisierung findet initial die Region der Karte die dem aktuellen Fahrzeugumfeld entspricht. Landmarken dieser Region werden geladen und Bildpunkten des aktuellen Kamerabildes zugeordnet. Ein Rückwärtsschnitt berechnet eine grobe Egopose mit sechs Freiheitsgraden. Diese werden im Posenausgleich erneut optimiert um eine zeitliche Konsistenz zu erzwingen. In Experimenten wird eine hohe Genauigkeit in innerstätdtischen Umgebungen gezeigt. Zukünftig soll die Robustheit des Verfahrens für Überland- und Autobahnszenarien erhöht werden. Des Weiteren ist die stärkere Integration von Ansäten zur visuellen Odometrie im Posenausgleich geplant.
Videobasierte Kartierung und Lokalisierung für hochautomatisiertes Fahren
2014
17 Seiten, Bilder, 15 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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