Kran, insbesondere Turmdreh- oder Auslegerkran, mit einem Hubseil, das von einem Kranausleger abläuft und einen Lasthaken trägt, wobei an dem Lasthaken ein Anschlagmittel mit einer daran befestigten Last angeschlagen ist, die durch das Anschlagmittel vom Lasthaken beabstandet herabhängt, sowie mit einer Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen der Position und/oder Auslenkung der Last, und einer elektronischen Steuervorrichtung zum Ansteuern von Antriebseinrichtungen zum Bewegen von Kranelementen und Verfahren des Lasthakens in Abhängigkeit der erfassten Position und/oder Auslenkung der Last, wobei die Bestimmungseinrichtung erste Bestimmungsmittel zum Bestimmen einer Position und/oder Auslenkung des Lasthakens sowie ferner eine an dem Anschlagmittel und/oder der Last angebrachte Inertialmesseinrichtung mit Beschleunigungs- und Drehratensensormitteln zum Bereitstellen von Beschleunigungs- und Drehratensignalen sowie zweite Bestimmungsmittel zum Bestimmen und/oder Schätzen einer Auslenkung und/oder Position der Last aus den Beschleunigungs- und Drehratensignalen der Inertialmesseinrichtung, die am Anschlagmittel und/oder an der Last angebracht ist, sowie aus den Signalen der genannten ersten Bestimmungsmittel, die die Position und/oder Auslenkung des Lasthakens charakterisieren aufweist.
The invention relates to a crane, in particular a revolving tower crane or boom crane, having a hoisting cable which extends from a crane boom and carries a load hook, wherein a sling having a load fixed thereto is rigged to the load hook, which load hangs down, spaced apart from the load hook by the sling, and having a determination device for determining the position and/or excursion of the load, and an electronic control apparatus for controlling drive devices for moving crane elements and relocating the load hook according to the detected position and/or excursion of the load, wherein the determination device has first determining means for determining a position and/or excursion of the load hook and furthermore an inertial measurement unit which is attached to the sling and/or the load and which has acceleration and rotation rate sensor means for providing acceleration and rotation rate signals and second determination means for determining and/or estimating an excursion and/or position of the load from the acceleration and rotation rate signals of the inertial measurement unit, which is attached to the sling and/or to the load, and from the signals of the indicated first determination means which characterize the position and/or excursion of the load hook.
Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans
04.03.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B66C Krane , CRANES |