Ein Fahrzeugfahrsteuerverfahren kann aufweisen: Erlangen (S401), durch eine Sensoreinheit, zumindest einer von einer ersten Fahrzustandinformation eines autonomen Fahrzeugs oder einer zweiten Fahrzustandinformation von zumindest einem benachbarten Fahrzeug, welches in einer Fahrspur, in welcher das autonome Fahrzeug fährt, oder in einer Spur fährt, die zur Fahrspur benachbart ist, Ermitteln (S409), durch einen Ermittlungsprozessor, eines Kandidaten eines hereinziehenden Fahrzeugs, welches hinter dem autonomen Fahrzeug fährt, unter dem zumindest einen benachbarten Fahrzeug, basierend auf der ersten Fahrzustandinformation und der zweiten Fahrzustandinformation, Suchen, durch eine Steuerungsvorrichtung, eines potentiellen Hereinziehraums, welcher basierend auf einer Relativgeschwindigkeit eines vorwegfahrenden Fahrzeugs, das unter dem zumindest einen benachbarten Fahrzeug zum autonomen Fahrzeug am nächsten ist, und einer Distanz zwischen dem vorwegfahrenden Fahrzeug und dem autonomen Fahrzeug, ermittelt wird, und Ausführen, durch die Steuerungsvorrichtung, ein Abbremsen, ein Beschleunigen und ein Geschwindigkeitsbeibehalten des autonomen Fahrzeugs abhängig davon, ob der potentielle Hereinziehraum vorliegt.
A vehicle running control method includes: acquiring, at least one of a first traveling state information of an autonomous vehicle and a second traveling state information of adjacent vehicles traveling in a traveling lane or in a lane adjacent to the traveling lane through a sensor unit; determining, by a determination processor, a candidate cut-in vehicle that travels behind the autonomous vehicle among the adjacent vehicles based on the first and second traveling state information; searching, by a controller, for a potential cut-in space, which is determined based on the relative velocity of a preceding vehicle that is the closest to the autonomous vehicle among the adjacent vehicles and the distance between the preceding vehicle and the autonomous vehicle; and performing, by the controller, deceleration, acceleration, or velocity maintenance of the autonomous vehicle depending on whether the potential cut-in space is present.
Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Fahrens eines Fahrzeugs
2020-06-18
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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