Systeme und Verfahren werden zum Steuern eines Fahrzeugs bereitgestellt. In verschiedenen Ausführungsformen beinhaltet ein Verfahren zur Wegplanung für ein Fahrzeug das Empfangen in Bezug auf eine mit dem Fahrzeug verbundene Umgebung; Definieren einer interessierenden Region für das Fahrzeug, basierend auf den Sensordaten; Definieren eines Diagramms, das eine Vielzahl von Knoten umfasst, wobei jeder der Vielzahl von Knoten einen Zustand des Fahrzeugs und zugehörige Kosten umfasst, basierend auf einer Kostenfunktion, die auf den Zustand des Fahrzeugs angewendet wird, zu einem von einer Vielzahl von Zeitpunkten; und Durchführen einer Suche des Diagramms über einen Prozessor, basierend auf den zugehörigen Kosten jedes Knotens des Diagramms, um einen ausgewählten Weg für das Fahrzeug durch die interessierende Region zu bestimmen, der eine Gesamtkostenminimierung über das Diagramm bewirkt.
Systems and method are provided for controlling a vehicle. In various embodiments, a method of path planning for a vehicle includes receiving sensor data relating to an environment associated with the vehicle; defining a region of interest for the vehicle, based on the sensor data; defining a graph comprising a plurality of nodes, each of the plurality of nodes comprising a state of the vehicle and an associated cost, based on a cost function as applied to the state of the vehicle, at one of a plurality of points in time; and performing, via a processor, a search of the graph, based on the associated costs of each node of the graph, to determine a selected path for the vehicle through the region of interest that minimizes a total cost via the graph.
SYSTEME UND VERFAHREN ZUM MINDERN VON UNGESCHÜTZTEN MANÖVERN IN AUTONOMEN FAHRZEUGEN
25.07.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
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