Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Querregelung eines Fahrzeugs, wobei eine automatische Querführung des Fahrzeugs durch Vorgabe eines Lenkwinkels (δ) an eine Lenkvorrichtung des Fahrzeugs durchgeführt wird. Erfindungsgemäß wird ein Gierverstärkungsfaktor zwischen einem Istlenkwinkel (δ) von Fahrzeugvorderrädern und einer Gierrate des Fahrzeugs mittels eines Kalman-Filters geschätzt. Anhand des geschätzten Gierverstärkungsfaktors (F) wird ein maximaler Lenkwinkel (δ) berechnet und anhand des geschätzten Gierverstärkungsfaktors (F) wird ein zum Erreichen einer Sollgierrate (ψ̇) erforderlicher Solllenkwinkel (δ) ermittelt.
Verfahren zur Querregelung eines Fahrzeugs
2020-08-06
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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